relative Bewegung zuzüglich Variablem Wert

Hallo!

Erstmal Hallo zusammen! Ich bin der neue und habe hier in unserer Lehrwerkstatt nun einen Roboter von Kuka (KR125). Wir haben mit ihm auch schon erfolgreich Rennwagen gezeichnet. Aber viel mehr ist im Moment noch nicht drin.

Ich habe nun zwei Dinge an denen ich mir die Zähne ausbreche:

Frage 1:
Ich möchte inkremental (also ne relativbewegung) in einer Achse einen Wert verfahren. Das schwierige ist hierbei das der Roboter in z.B. der X-Achse einen Wert (Werkzeugkorrektur) abziehen bzw. draufrechnen soll. Bei Werkzeugmaschinen gibt es hier G41 oder G42.

Ich habe oben vor der INI-Zeile ein
DECL INT WKZR1 geschrieben und etwas weiter unten
WKZR1=10

Wenn ich nun
LIN_REL {X 20+WKZR1,Y 10,Z 0,A 0,B 0,C 0} verfahren möchte haut das so nicht hin.

wie könnte das denn nun funzen?

Frage 2:
Ich habe in der Config.dat die Variablen SPEED1 und SPEED2 deklariert.
Im Programm steht:
SPEED1=95
SPEED2=66
Im Unterprogramm dann
$OV_PRO=SPEED1
LIN_REL {X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}

Das funktioniert auch wunderbar. Jedoch würde ich gerne die Geschwindigkeit einstellen können ohne den Programmoverride zu verändern.
Aber mit etwas anderem als $OV_PRO= bekomme ich das nicht hin.
Kann mir da jemand ne Möglichkeit nennen?

Also ich hoffe ich habe hier nicht die Superanfängerfragen gestellt. Die Suche hat mir jedenfalls nicht wirklich geholfen (zumindest nicht in oben genannten Fällen). Aber ich muss mich auch erst mit dem ganzen Programmierthema auseinandersetzen.

Vielen Dank für Antworten...

erstmal danke für die schnelle Antwort!

nochmal zu 1:

ich möchte mit dem Roboter nachdem dieser ein Teil aus einer Maschine genommen hat selbiges entgraten.
Dann würde ich in die Entgratspindel einen Fräser spannen z.B. 8mm D.

wäre das Teil im einfachsten Fall z.B. 50x50mm und WKZR1=4 müsste ich ja

schiebeframe={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
schiebeframe.y=schiebeframe.y+WKZR1 ;muss hier zwischen + und WKZR1 nen Leerzeichen?
LIN_REL schiebeframe
schiebeframe={X -50.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
schiebeframe.x=schiebeframe.x-WKZR1
LIN_REL schiebeframe
schiebeframe={X 0.0,Y -50.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
schiebeframe.y=schiebeframe.y-WKZR1-WKZR1 ; oder kann ich hier auch schiebeframe.y-(2*WKZR1) schreiben

......

Ich habe das mit dem $OV_ nur gemacht weil das das einzige war was ich variabel halten und hinfummeln konnte.
Geht da auch wieder um das Entgratprogramm. Das verfahren zwischen den einzelnen zu entgratenden Bearbeitungskanten soll mit SPEED1 und die Positionierung in Z (wegfahren und zum nächsten zu entgratenden Teil) mit Speed2

Kann ich dann da

BAS(#VEL_PTP,SPEED1) schreiben ? Kann ich wahrscheinlich eh nicht nehmen da es ja kein PTP ist.

Ich glaube ich muss mir mal eine Expertenprogrammieranleitung besorgen - oder ist soetwas hier im Forum unterwegs?

Trotzdem Danke

Morgen!

Ich stelle fest das dieses Forum mir doch schon einige Antworten gibt wenn ich mich mehr mit der Suche beschäftige:
(da wir bei unserem gebrauchten Roboter leider keine Doku-CD´s dabei haben)

es ist übrigens eine KRC V4.1.7 (zumindest die Software) an einem KR125

folgende Seiten haben mir auch geholfen: (Mein Drucker ist jedenfalls erstmal beschäftigt....)

http://www.roboterforum.de/rob…ogrammierung-t3984.0.html

http://www.roboterforum.de/rob…roboter/krc1-t7085.0.html

http://www.roboterforum.de/rob…eren_lernen-t3824.75.html

http://www.roboterforum.de/rob…2_in_deutsch-t4892.0.html

Danke auch für alle anderen Antworten!!!

Zitat von **ROB__KUKA**

Ich leg hier mal eine Doku an

gruß

Gibt es dies bzw. "Programmierung Experte" auch für die KRC V4.X (bzw. 4.1.7) oder ist das egal? Habe ich hier bisher noch nicht gefunden. Programmierung Experte habe ich aus dem Forum für die KRC1. Hilft mir zwar auch schon sehr aber es gibt ja bestimmt Unterschiede zwischen KRC1 und KRC4...

Zitat von WolfHenk

gewöhne Dir bitte an, Frames immer mit : zu berechnen

frame=ursprung:offset

[glow=blue,2,300]Nur so werden auch Rotationen korrekt umgesetzt[/glow]

Also ungefähr so ...
schiebeframe={X 0.0,Y -50.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
schiebeframe:y=schiebeframe:y-WKZR1-WKZR1 ; oder kann ich hier auch schiebeframe.y-(2*WKZR1) schreiben
LIN_REL schiebeframe

Programmiersklave:

Genau- eine Fräserradiuskorrektur. ABER: Das Teil ist eingespannt und der Roboter verfährt eine Entgratspindel. $IPO_MODE=#TCP sagt mir leider nichts da ich mich erst in das Thema reinarbeite.

Ja - ich merke schon - die Programmieranleitung werde ich demnächst öfter in der Hand haben ....
Das mit dem Schiebeframe muss ich mal ausprobieren.

Ist es denn egal ob ich mir die Programmierung Experte von der KRC1 oder KRC5.x ansehe?