STATUS UND TURN-PROBLEM BEI GETEACHTEN PUNKTEN

  • Servus


    habt ihr folgendes Phänomen schon mal beobachtet?


    Wir haben ein beim Kunden ein Programm zum Pendeln geteacht um um einen Störgegenstand herumzukommen. Position ist ungefähr Kanonenstellung , bloss A1 auf 100grad. Home ist ca Kanone.
    Wir haben ein paar Zwischenpunkte bis zur Home eingefügt und der Roboter fährt normalerweise vom Pendelpunkt mit nach oben geknickten Handachsen nach oben wieder in. Auf einmal aber beim ca 5. mal fährt er wild in der Gegend umher und will jetzt mit geknickter Handachse nach unten dahinfahren. Punkte sind alle PTP und uns ist nicht klar woher das kommt. Aber immer nur vom letzten Zwischenpunkt auf Pendelposition. Witz ist er fährt mit geknickter Handachse nach UNTEN zum Pendelpunkt. Hääää??? :denk: :kopfkratz: :denk: :kopfkratz:


    Grüsse

    3 Laws of Robotics:<br /><br />1. KILL ALL HUMANS<br />2. RULE THE WORLD<br />3. SNOOZE

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Moinsen


    hm also ich würde den Punkt einfach neu Teachen!


    Lief das denn schonmal??


    Hast du vlt eine andere Base aktive bei dem Punkt?
    oder ein anderes Werkzeug??


    gruß Thomas

    Solange mein Chef so tut als würde er mich richtig bezahlen solange tue ich so als würde ich Arbeiten

  • Servus


    Den Punkt haben wir ja auch neu geteacht. Aber das Phänomen tritt irgendwann wieder auf. er dreht nach dem Hilfspunkt einfach nach unten wieder weg wenn er zum Pendelpunkt fährt. Mit einer grossen Zange dran ist der Punkt einfach nicht mehr anfahrbar. Werkzeug ist Zange. Base ist NULLFRAME.
    Witz ist ja, das Problem tritt bei anderen Robotern in der Anlage auch sporadisch beim Teachen auf. Dabei ist Status/Turn gleich geblieben. Ich hätte ja gesagt weil die Handachsen auf NULL beim pendeln sind dass er den kürzeren Weg nimmt. Aber bei PTP ist S/T gespeichert.
    Keine Ahnung echt. Erklären konnte es sich keiner. Habs auch net geglaubt bis ichs live gesehen hab.
    Grüsse

    3 Laws of Robotics:<br /><br />1. KILL ALL HUMANS<br />2. RULE THE WORLD<br />3. SNOOZE

  • mach das.......tu dir keinen zwang an......lass deinen Gedanken freien Lauf....



    GIB DICH DER DUNKLEN SEITE DER MACHT HIN!!!!!!!!!!!!!!!!!!

    3 Laws of Robotics:<br /><br />1. KILL ALL HUMANS<br />2. RULE THE WORLD<br />3. SNOOZE

  • Servus TITAN


    ja wie denn sonst bei geteachten Punkten über Inline-Formular, kennst Du da noch was anderes?
    E6axis werden in der dat noch deklariert, und das haben wir bestimmt net gemacht, programmierer sind doch faulis hahahah.
    Wozu aber auch als axis speichern?
    Grüsse

    3 Laws of Robotics:<br /><br />1. KILL ALL HUMANS<br />2. RULE THE WORLD<br />3. SNOOZE

  • Hallo,


    ist der Roboter absolutgenau bzw. positioniergenau? Dann würde ich erstmal auch die Lastdaten kontrollieren. Ansonsten, weiss ich, das der absolutgenaue Roboter prinzipbedingt in Singularitätennähe (Kanonenstellung!) aufgrund numerischer Probleme zu "schwänzeln" anfängt. Einfach mal die Absolutgenauigkeit testweise abschalten könnte euch dann weiterbringen.


    Als letztes fällt mir nur noch die Singularitätenstrategie ein. Auf welchen Wert steht bei euch $SINGUL_STRATEGY?


    Gruß
    Fubini

  • Servus
    High Precision Robot ist installiert.
    Lastdaten kontrollieren? Wenn ich ein Programm teache mit dem ich in Pendelpos fahren will um dort zu pendeln, sind eigentlich noch keine Lastdaten vorhanden. Egal. Die Logik dass ein Rob anderst Bremst und Beschleunigt mit Lastdaten ist mir soweit klar, aber anderen Weg verfahren wie erstmal geteacht? hmmm DASSSS blick ich net.
    Was Singularität betrifft dass die komisch verfahren stimm ich Dir erstmal zu......bei LIN......und bei CIRC..... ABER BEI PTP??????
    Dafür gibts doch PTP damit er durch keine Singularität fährt. Aber die Sing. kenn ich auch anderst....dass auf einmal die Achsen wild drehen anfangen OHNE dass sich der TCP ändert. Aber das ist hier net so. er fährt gleich nen anderen Weg.
    Klär mich mal bitte zur Singularitätenstrategie? vorallem weil der Zwischenpunkt keine Kanone ist macht das für mich keinen Zopf.
    Anderst.....kann ich, wenn ich zwischen zwei Punkten bin den aktuellen Status/Turn ablesen irgendwo? (ausser Punkt teachen und in der dat ablesen)
    Danke für die Antworten

    3 Laws of Robotics:<br /><br />1. KILL ALL HUMANS<br />2. RULE THE WORLD<br />3. SNOOZE

  • Hallo,


    Zitat

    Die Logik dass ein Rob anderst Bremst und Beschleunigt mit Lastdaten ist mir soweit klar, aber anderen Weg verfahren wie erstmal geteacht?


    Das kommt darauf an, falls die Positionen geteacht wurden, als die absolutgenauigkeit nicht aktiv war, fährt der Roboter istwertig eine leicht andere Bahn nach Aktivierung der Absolutgenauigkeit. Das wie anders hängt bei der Absolutgenauigkeit auch von den Lastdaten ab.


    Zitat

    Was Singularität betrifft dass die komisch verfahren stimm ich Dir erstmal zu......bei LIN......und bei CIRC..... ABER BEI PTP??????


    Dein Zielpunkt des PTP wird kartesisch im dat-File abgelegt, d.h. um beim PTP an seine Startachswinkeln zu kommen, muss in der Steuerung diese kartesische Position auf Achswinkel rücktransformiert werden. Liegt der kartesische Zielpunkt in der Singularität haben leichteste numerische Schwankungen extreme Auswirkungen auf die Achswinkel. (Daher die bei VW aktive die Option STOP_AT_PTP_SINGULARITY in der progress.ini, die bewirkt, dass bei geteachten PTP-Punkten in der Singularität eine Meldung Nr. 2868 „PTP-Zielpunkt in der Singularität Ai“ abgesetzt wird. Kannst ja mal testen ob die bei euch kommt.)


    Zitat

    Dafür gibts doch PTP damit er durch keine Singularität fährt. Aber die Sing. kenn ich auch anderst....dass auf einmal die Achsen wild drehen anfangen OHNE dass sich der TCP ändert.


    Bei $SINGUL_STRATEGY=APPROX weicht die Steuerung den singulären Positionen selbstätig aus, d.h. der TCP kann sich in Singularitätennähe ändern. Ist aber wahrscheinlich nur unter hinzunahme der Erklärung vom letzten Punkt so. Ist so ähnlich wie bei $ORI_TYPE=#JOINT beim CP-Fahren


    Zitat

    Anderst.....kann ich, wenn ich zwischen zwei Punkten bin den aktuellen Status/Turn ablesen irgendwo?


    Anzeige->Variable->Einzeln und dann $POS_ACT eingeben.


    Gruß
    Fubini

    Einmal editiert, zuletzt von fubini ()

  • Servus
    Vielen Dank für die Antwort und erklärungen.
    Nach Rücksprache mit dem Kollegen kann es tatsächlich sein dass er die Handachse auf fast Null geteacht hat um beim Pendeln nahe der Startpos vom Pendelprogramm zu sein und in Singularität kam. A5 ist nun auf 1Grad. Die Sporadität bei verschiedenen Robotern ist mit seiner GENAUIGKEIT zu erklären.
    Cool. Dankeschön. Macht Sinn jetzt.


    :beerchug:

    3 Laws of Robotics:<br /><br />1. KILL ALL HUMANS<br />2. RULE THE WORLD<br />3. SNOOZE

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden