Moinsen,
Eine Frage zur Singularität?!
Gibt es eine möglichkeit über Singularität zu fahren ohne das die Steuerung in stop geht?oder ist es (noch) ausgeschlossen?
Lieben gruß
Thomas
Moinsen,
Eine Frage zur Singularität?!
Gibt es eine möglichkeit über Singularität zu fahren ohne das die Steuerung in stop geht?oder ist es (noch) ausgeschlossen?
Lieben gruß
Thomas
Hallo,
also ich machs immer so:
LIN Vor_Singularität
PTP durch_Singularität
LIN nach_Singularität
Peter
Das heißt also,
LIN 0.5mm überschleifen bis signal ...()
wenn man dann in die nähe kommt von der Singularität dann
PTP 0.5mm überschleifen bis signal ...()
wenn man wieder raus ist ausn Berecih dann wieder
LIN 0.5mm überschleifen bis signal ...()
Das funktioniert?
Thomas
Hallo,
Du kannst auch mal probieren $CP_VEL_TYPE auf #VAR_ALL oder #VAR_ALL_MODEL (Default ist #VAR_T1, d.h. diese Singularitätenstrategie wirkt nur im T1-Modus) zu setzen. Bietet zwar keine 100% Garantie. Meistens klappt das aber recht gut.
Ansonsten könnte man auch $ORI_TYPE=#JOINT ausprobieren. Hier fährt der Roboter die Achsen 1-3 weiterhin auf der kartesischen Bahn. Bei der Orientierung wird aber gemogelt, da die Handachsen PTP-Fahren. Man erhält also nicht exakt die geteachte Orientierung.
Gruß
Fubini
Also wenn ich in Singularität komme werden Geschwindigkeit und BEschleunigung so weit reduziert das der Roboter an guten Tagen durch die Singularität kommt?!?
Nein Nein. Das sollte schon reproduzierbar sein, d.h. schafft er es einmal bei einer Bewegungsgeschwindigkeit schafft er es immer.
Du kannst auch mal probieren $CP_VEL_TYPE auf #VAR_ALL oder #VAR_ALL_MODEL (Default ist #VAR_T1, d.h. diese Singularitätenstrategie wirkt nur im T1-Modus) zu setzen. Bietet zwar keine 100% Garantie. Meistens klappt das aber recht gut.
Dadurch reduziert der Roboter doch selber seine Geschwindigkeiten und Beschleunigungen oder??
Funktioniert das denn auch wenn ich keine Punkte teache sondern z.B. eine LIN_REL Bewegung mache von 0,5 bis ein Signal abfällt??
Thomas
Wahrscheinlich schon. Da der Roboter intern immer einfach auf seine aktuelle Geschwindigkeit schaut. Wird diese dann zu schnell bremmst er selbständig ein. Das sollte also von der Bewegungsart her unabhängig sein.
coole sache probier ich gleich mal aus =)
Hallo,
hört sich ja richtig gut an!
Aber kann es sein das der robbi dann Achse 4 und 6 trotzdem um 180° dreht, aber halt so langsam das er nicht stehen bleibt?
Wenn ich danach wieder ne PTP-Bewegung mache dreht er sich ja unkontrolliert zurück...
Oder sehe ich das falsch?
Peter
Hallo Peter,
da hast du natürlich recht. Aber das liegt eigentlich nicht direkt an der Singularität, sondern daran, dass beim CP-Fahren der Status immer beibehalten wird. Will der Roboter durch die Singularität bei gleichem Status müssen A4 und A6 genau bei A5=0 um 180° drehen (daher das Aussteigen des Roboters, da quasi in Nullzeit eine sehr lange Bewegung gemacht werden müsste, der Roboter also mit unendlicher Geschwindigkeit fahren müsste) . Anderenfalls müsste der Roboter einen Statuswechsel machen und ab da fährt dein Programm bei CP Bewegungen bezogen auf den Status nicht mehr die geteachten Punkte an. Die Bahn im Raum bleibt zwar gleich, aber der Roboter steht mit anderen Achswinkeln da. Bei PTP wird dann allerdings wieder der tatsächlich programmierte Status verwendet.
Gruß
Fubini
Das Funktioniert echt gut Danke
Weiß jemand ab welcher KRC Version das zur Verfügung steht?
Habe hier eine KRC V2.2.8 und kann es nicht finden.
Danke.
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