Singularität (gelöst)

  • Moinsen,


    Eine Frage zur Singularität?!
    Gibt es eine möglichkeit über Singularität zu fahren ohne das die Steuerung in stop geht?oder ist es (noch) ausgeschlossen?


    Lieben gruß


    Thomas

    Solange mein Chef so tut als würde er mich richtig bezahlen solange tue ich so als würde ich Arbeiten

    Einmal editiert, zuletzt von **ROB__KUKA** ()

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Das heißt also,


    LIN 0.5mm überschleifen bis signal ...()
    wenn man dann in die nähe kommt von der Singularität dann
    PTP 0.5mm überschleifen bis signal ...()
    wenn man wieder raus ist ausn Berecih dann wieder
    LIN 0.5mm überschleifen bis signal ...()


    Das funktioniert?


    Thomas

    Solange mein Chef so tut als würde er mich richtig bezahlen solange tue ich so als würde ich Arbeiten

  • Hallo,


    Du kannst auch mal probieren $CP_VEL_TYPE auf #VAR_ALL oder #VAR_ALL_MODEL (Default ist #VAR_T1, d.h. diese Singularitätenstrategie wirkt nur im T1-Modus) zu setzen. Bietet zwar keine 100% Garantie. Meistens klappt das aber recht gut.


    Ansonsten könnte man auch $ORI_TYPE=#JOINT ausprobieren. Hier fährt der Roboter die Achsen 1-3 weiterhin auf der kartesischen Bahn. Bei der Orientierung wird aber gemogelt, da die Handachsen PTP-Fahren. Man erhält also nicht exakt die geteachte Orientierung.


    Gruß
    Fubini

    Einmal editiert, zuletzt von fubini ()

  • Also wenn ich in Singularität komme werden Geschwindigkeit und BEschleunigung so weit reduziert das der Roboter an guten Tagen :zwink: durch die Singularität kommt?!?

    Solange mein Chef so tut als würde er mich richtig bezahlen solange tue ich so als würde ich Arbeiten

  • Du kannst auch mal probieren $CP_VEL_TYPE auf #VAR_ALL oder #VAR_ALL_MODEL (Default ist #VAR_T1, d.h. diese Singularitätenstrategie wirkt nur im T1-Modus) zu setzen. Bietet zwar keine 100% Garantie. Meistens klappt das aber recht gut.



    Dadurch reduziert der Roboter doch selber seine Geschwindigkeiten und Beschleunigungen oder??


    Funktioniert das denn auch wenn ich keine Punkte teache sondern z.B. eine LIN_REL Bewegung mache von 0,5 bis ein Signal abfällt??


    Thomas

    Solange mein Chef so tut als würde er mich richtig bezahlen solange tue ich so als würde ich Arbeiten

  • Wahrscheinlich schon. Da der Roboter intern immer einfach auf seine aktuelle Geschwindigkeit schaut. Wird diese dann zu schnell bremmst er selbständig ein. Das sollte also von der Bewegungsart her unabhängig sein.

  • Hallo,


    hört sich ja richtig gut an!


    Aber kann es sein das der robbi dann Achse 4 und 6 trotzdem um 180° dreht, aber halt so langsam das er nicht stehen bleibt?
    Wenn ich danach wieder ne PTP-Bewegung mache dreht er sich ja unkontrolliert zurück...
    Oder sehe ich das falsch?


    Peter

    Wer Rechtschreibfehler findet, darf sie behalten!!!  :lol:

  • Hallo Peter,


    da hast du natürlich recht. Aber das liegt eigentlich nicht direkt an der Singularität, sondern daran, dass beim CP-Fahren der Status immer beibehalten wird. Will der Roboter durch die Singularität bei gleichem Status müssen A4 und A6 genau bei A5=0 um 180° drehen (daher das Aussteigen des Roboters, da quasi in Nullzeit eine sehr lange Bewegung gemacht werden müsste, der Roboter also mit unendlicher Geschwindigkeit fahren müsste) . Anderenfalls müsste der Roboter einen Statuswechsel machen und ab da fährt dein Programm bei CP Bewegungen bezogen auf den Status nicht mehr die geteachten Punkte an. Die Bahn im Raum bleibt zwar gleich, aber der Roboter steht mit anderen Achswinkeln da. Bei PTP wird dann allerdings wieder der tatsächlich programmierte Status verwendet.


    Gruß
    Fubini

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