Hallo Gernot
Schau´ Dir einmal an, wo der Roboter vor und nach der Justagefahrt steht mit einem EMT und mit einem EMD.
Über den EMD weiß ich nichts.
Mit EMT fährt der Roboter die fallende Flanke herunter und stoppt kurz hinter der tiefsten Stelle.
Genau, der Roboter Stoppt gleich nachdem der Schaltpunkt zum zweiten (eigentlich zum dritten) mal erreicht wurde.
Das EMT erzeugt zwei Schaltsignale. Eines wird auf der fallenden Flanke gesetzt und eines auf der steigende Flanke. An der tiefsten Stelle der Kerbe "flattern" beide Signale. Justiert wird dann auf die Mitte von "das Flattern beginnt" und "das Flattern hört auf".
Ich muss zugeben noch nie einen EMT in der Hand gehabt zu haben. Dafür hab ich einen gebaut. Und das Verhalten des Roboters lässt ziemlich eindeutig drauf schließen, dass der EMT einen Schalter enthält, der bei einer Bestimmten Höhe schaltet, außerdem gibt's etwas Elektronik, die aus diesem Signal zwei macht und an das RWD weitergibt.
Ich habe eine Version des Selbstbau-EMTs gebaut, der tatsächlich die Flanken der Kerbe ausgewertet hat. Es wurde kontinuierlich die Höhe gemessen ein kleiner µC hat die Tendenz beobachtet, beim erreichen des Umkherpunktes (ganz unten in der Kerbe) hat er dann das Signal fürs RDW erzeugt. Das Ergebnis war, dass der Roboter beim Überprüfen der Justage einen Punkt vor diesem Tiefpunkt angefahren hat.
Darum erzeugt die zweite Version des Selbstbau-EMT das Signal bei erreichen der gleichen Höhe ca. in der Mitte der beiden Flanken. Der Roboter steht dann beim Überprüfen genau in der Mitte des V.
Letzteres ist übrigens mit erheblich geringeren Hardware kosten für den EMT zu realisieren. Kein Wunder, dass ich Kuka für diese Variante entschieden hat. Man brauch nur einen Prätisionstaster. Version drei des Selbstbau-EMT wird einen solchen Taster von Baumer (<1µm Wiederholgenauigkeit) nutzen.
In jedem Fall ist der tiefste Punkt der Kerbe für die Justage relevant.
Im Enddefekt ist der Roboter dann später so justiert, dass die Nulllage in der Mitte liegt, aber die Encoderwerte, die dieser Lage entsprechen werden aus zwei Ablesungen errechnet (wird wohl einfach der Mittelwert sein, wobei man den Überlauf der Werte beim Qadrantenwechsel berücksichtigen muss)
Grüße
Florian