EMT Kompatibilität

  • Hallo Gernot



    Schau´ Dir einmal an, wo der Roboter vor und nach der Justagefahrt steht mit einem EMT und mit einem EMD.


    Über den EMD weiß ich nichts.


    Mit EMT fährt der Roboter die fallende Flanke herunter und stoppt kurz hinter der tiefsten Stelle.


    Genau, der Roboter Stoppt gleich nachdem der Schaltpunkt zum zweiten (eigentlich zum dritten) mal erreicht wurde.



    Das EMT erzeugt zwei Schaltsignale. Eines wird auf der fallenden Flanke gesetzt und eines auf der steigende Flanke. An der tiefsten Stelle der Kerbe "flattern" beide Signale. Justiert wird dann auf die Mitte von "das Flattern beginnt" und "das Flattern hört auf".


    Ich muss zugeben noch nie einen EMT in der Hand gehabt zu haben. Dafür hab ich einen gebaut. Und das Verhalten des Roboters lässt ziemlich eindeutig drauf schließen, dass der EMT einen Schalter enthält, der bei einer Bestimmten Höhe schaltet, außerdem gibt's etwas Elektronik, die aus diesem Signal zwei macht und an das RWD weitergibt.


    Ich habe eine Version des Selbstbau-EMTs gebaut, der tatsächlich die Flanken der Kerbe ausgewertet hat. Es wurde kontinuierlich die Höhe gemessen ein kleiner µC hat die Tendenz beobachtet, beim erreichen des Umkherpunktes (ganz unten in der Kerbe) hat er dann das Signal fürs RDW erzeugt. Das Ergebnis war, dass der Roboter beim Überprüfen der Justage einen Punkt vor diesem Tiefpunkt angefahren hat.


    Darum erzeugt die zweite Version des Selbstbau-EMT das Signal bei erreichen der gleichen Höhe ca. in der Mitte der beiden Flanken. Der Roboter steht dann beim Überprüfen genau in der Mitte des V.


    Letzteres ist übrigens mit erheblich geringeren Hardware kosten für den EMT zu realisieren. Kein Wunder, dass ich Kuka für diese Variante entschieden hat. Man brauch nur einen Prätisionstaster. Version drei des Selbstbau-EMT wird einen solchen Taster von Baumer (<1µm Wiederholgenauigkeit) nutzen.


    In jedem Fall ist der tiefste Punkt der Kerbe für die Justage relevant.


    Im Enddefekt ist der Roboter dann später so justiert, dass die Nulllage in der Mitte liegt, aber die Encoderwerte, die dieser Lage entsprechen werden aus zwei Ablesungen errechnet (wird wohl einfach der Mittelwert sein, wobei man den Überlauf der Werte beim Qadrantenwechsel berücksichtigen muss)


    Grüße
    Florian

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo,


    nett, was Du da so alles baust. Respekt.


    Das EMT enthält, wenn man eines zersägt (man hat schon ´mal ein kaputtes), jede Menge blaue Vergußmasse einen Hauch Elektronik und einen Wegaufnehmer (LVDT). Dessen Signal wird differenziert und positive Geschwindigkeit setzt eines der Schaltsignale und negative Geschwindigkeit der Tastspitze das Andere. Zu große Geschwindigkeit oder Hub der Tastspitze ausserhalb des Meßbereichs des LVDT setzt beide Signale und das heißt "Fehler" (rote LED).


    Leider sind die Kerben an den Robotern auch einmal unterschiedlich steil, so daß die Mitte zwischen den oberen Kanten der Flanken nicht immer dem Justagepunkt entspricht.


    Gernot

  • Hallo Gernot,
    danke für deine Erläuterungen.



    Das EMT enthält, wenn man eines zersägt (man hat schon ´mal ein kaputtes), jede Menge blaue Vergußmasse einen Hauch Elektronik und einen Wegaufnehmer (LVDT).


    Ein Aufbau mir LVDT war meine Hypothese, als ich drübernachgedacht habe, was ein EMT wohl sein könnte. Interessant zu wissen, dass wirklich einer drin ist.


    Dessen Signal wird differenziert und positive Geschwindigkeit setzt eines der Schaltsignale und negative Geschwindigkeit der Tastspitze das Andere. Zu große Geschwindigkeit oder Hub der Tastspitze ausserhalb des Meßbereichs des LVDT setzt beide Signale und das heißt "Fehler" (rote LED).


    Das klingt sehr plausibel, deckt sich aber nicht mit dem beobachten Verhalten. Genau so ein Verhalten hab ich nämlich mit einer digitalen Messuhr und einem Microcontroller simuliert und damit keine guten Justage Ergebnisse erhalten. Ich werde das nochmal testen. Ich schau mal, ob ich morgen (oder am Wochenende) dazukomme. Muss aber erst mal rumfragen, ob jemand den Roboter braucht, wenn was schief geht ist der nachher erst mal dejustiert....


    Leider sind die Kerben an den Robotern auch einmal unterschiedlich steil, so daß die Mitte zwischen den oberen Kanten der Flanken nicht immer dem Justagepunkt entspricht.


    Das stimmt, das könnte ein Problem sein, allerdings würde sich der Fehler automatisch ausgleichen, wenn alle EMTs einigermaßen den gleichen Schaltpunkt hätten, und Kuka für die allererste Justage auch einen EMT mit der gleichen Charakteristik benutzt.


    Schönen Abend noch
    Florian

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