AUTO EXTERN: $DRIVES_ON schaltet Antriebe nicht ein ### Gelöst ###

KR5 sixx R850
KRS V7.0.12

Betriebsart AUTO EXTERN
$I_O_ACT, $RC_RDY1 usw. ist alles 1
$MOVE_ENABLE ist 1
$DRIVES_OFF ist 1
$CONF_MESS hatte einen High-Impuls von der SPS über Profibus
$DRIVES_ON wird von der SPS über Profibus auf High gesetzt
--> Relais für Antriebe zieht an und fällt gleich wieder ab ($PERI_RDY geht kurz auf High und wird gleich wieder Low)

Wenn an dieser Stelle die "Antriebe EIN"-Taste am KCP gedrückt wird,
schalten die Antriebe tatsächlich ein und bleiben ein (auch $PERI_RDY wird und bleibt 1).
Der weitere Signalaustausch SPS<-->KRC läuft dann korrekt ab ($EXT_START, PGNO usw.).

Die KUKA-Hotline war bisher leider auch nicht sehr hilfreich.

Ist dieses Problem schon einmal jemandem untergekommen, kennt jemand mögliche Ursachen oder eine Lösung ?

MfG
Uwe Reitzig

Edit: $PERI_RDY geht nach $Drives_ON NICHT auf High (Die vorherige Aussage kam vom SPS-Programmierer).

Zitat von MEGATRON

Erst wenn $PERI_RDY True ist, soll verzögert $CONF_MESS kommen.

Schon klar, vor lauter Verzweiflung versucht man es halt auch mal anders,
macht aber alles keinen Unterschied, die Antriebe schalten mit $DRIVES_ON nicht ein,
erst wenn die "Antriebe EIN"-Taste am KCP gedrückt wird.

Zitat von Berrad

Hmm ??? Schalt mal den Schlüsselschalter auf "EXT". Ich vermute dein Schalter steht auf "AUT".

Bitte keine weiteren trivialen Hinweise, die kriege ich schon zur Genüge von der KUKA-Hotline.
Ich bin KEIN Anfänger, auch wenn ich hier bisher nicht gepostet habe.

Er hat eine X11,
aber wo soll dort ein DRIVES_OFF sein ?

ANTRIEBE AUS gibt es auch nicht,
nur einen potenzialfreien Kontakt an Pin 29/10: "Motor contactor monitor"
welcher "Antriebe EIN" meldet.

Ich muss mich nach einem durchgeführten Logic Trace korrigieren:
$PERI_RDY geht nach $Drives_ON NICHT auf High (Die vorherige Aussage kam vom SPS-Programmierer).
Auch die übrigen Schnittstellensignale ändern sich nicht (bis auf $Drives_ON natürlich).
Die Startbedingungs-Ausgänge sind bis auf $PERI_RDY alle High.
Man hört aber definitiv nach $Drives_ON Relais klacken.

X11 ist korrekt verdrahtet (schon 3x überprüfen lassen)

An der Hand-I/O (X32) sind die integrierten Ventile für den Greifer mit 2E/2A angeschlossen.
Ansonsten Kommunikation mit der SPS über Profibus, incl. Automatik Extern Schnittstelle,
genauso wie schon bei 3 anderen KUKA-Robotern, nie Probleme damit gehabt.

Nochmal zur Verdeutlichung:
$DRIVES_ON wird von der SPS über Profibus auf High gesetzt ($StopMess ist vorher High, geht auch mit $CONF_MESS nicht weg)
--> Relais für Antriebe zieht an und fällt gleich wieder ab (jedenfalls klacken Relais), $StopMess bleibt High
Wenn an dieser Stelle die "Antriebe EIN"-Taste am KCP gedrückt wird,
schalten die Antriebe tatsächlich ein und bleiben ein (auch $PERI_RDY wird und bleibt 1, $StopMess geht weg).

IN_1 PgNo Bit 0
IN_2 PgNo Bit 1
IN_3 PgNo Bit 2
IN_4 PgNo Bit 3
IN_5 PgNo Bit 4
IN_6 PgNo Bit 5
IN_7 PgNo Bit 6
IN_8 PgNo Bit 7
IN_9 PGNO_PARITY
IN_10 PGNO_VALID ; Programm-Nr gueltig
IN_11 EXT_START ;EXTERNER START
IN_12 MOVE_ENABLE ;FAHRFREIGABE GESAMT
IN_13 CONF_MESS ;EXTERNE QUITTUNG
IN_14 DRIVES_OFF ;ANTRIEBE AUS
IN_15 DRIVES_ON ;ANTRIEBE EIN
IN_16 I_O_ACT ;E/A-SCHNITTSTELLE AKTIV

OUT_1 RC_RDY1 ;RC-BETRIEBSBEREIT 1
OUT_2 ALARM_STOP ;NOT-STOP
OUT_3 USER_SAF ;BEDIENERSCHUTZ
OUT_4 PERI_RDY ;Roboter u. Antriebe bereit
OUT_5 ROB_CAL ;ROBOTER SYNCHRON (justiert)
OUT_6 I_O_ACTCONF ;E/A-SCHNITTSTELLE AKTIV QUITTUNG
OUT_7 STOPMESS ;STOP-MELDUNG
OUT_8 ;frei
OUT_9 ALARM_STOP_INTERN ;NOT-STOP INTERN
OUT_10 PRO_ACT ;PROZESS AKTIV
OUT_11 PGNO_REQ ;PgNo Anforderung
OUT_12 APPL_RUN ;Ein Programm wird abgearbeitet
OUT_13 PRO_MOVE ;PROGRAMMBEWEGUNG AKTIV
OUT_14 IN_HOME
OUT_15 IN_HOME1
OUT_16 IN_HOME2
OUT_17 IN_HOME3
OUT_18 IN_HOME4
OUT_19 IN_HOME5
OUT_20 ON_PATH ;ROB AUF BAHN
OUT_21 NEAR_POSRET ;ROBOTER IN TOLERANZFENSTER
OUT_22 ROB_STOPPED ;ROBOTER STEHT
OUT_23 T1 ;BETRIEBSART T1
OUT_24 T2 ;BETRIEBSART T2
OUT_25 AUT ;BETRIEBSART AUTOMATIK
OUT_26 EXT ;BETRIEBSART AUTOMATIK EXTERN

Ich kann auf der "ESC Safety I/O sr" keinen Reset-Taster entdecken.

Vielleicht kann ja jemand etwas damit anfangen:

EscDiagnosis.log (Betriebsartenschalter auf Auto Ext)

1. Zeile geschrieben nach Drücken der "Antriebe EIN"-Taste am KCP (Antriebe schalten ein)
2. Zeile geschrieben nach Drücken der "Antriebe AUS"-Taste am KCP
3. und 4. Zeile geschrieben nach Setzen von $DRIVES_ON (Antriebe schalten NICHT ein)

2010-08-05;17:34:48.717;FD;2;11;0;00;EF;CF;A7;EF;6F;01;F7;CF;B7;FF;0D;
2010-08-05;17:35:18.331;FD;2;11;0;00;EF;8E;A7;AF;6F;01;F7;8E;B7;BF;0D;
2010-08-05;17:36:33.740;FD;2;11;0;00;EF;CF;A7;EF;6F;01;F7;CF;B7;FF;0D;
2010-08-05;17:36:34.751;FD;2;11;0;00;EF;8E;A7;AF;6F;01;F7;8E;B7;BF;0D;

Zitat von Hermann

Ich würde da mal den Eingang $drives_off auf Nummer 1025 (Dauer 1) legen.
Bin immer skeptisch was die SPS-Programmierung angeht.

Ich bin selbst SPS-Skeptiker,
deshalb liegen alle Eingänge, die statisch 1 sein dürfen, schon auf $IN[1025].

Außerdem habe ich die Auto Ext Schnittstelle nicht nur über Profibus/SPS getestet,
sondern auch noch mit dem O2I-Treiber die Eingänge selbst gesetzt.
(über Variablen-Anzeige und mehrere Anweisungen O2I-Ausgang=Variable in SPS.sub)