Schnellstmöglich abbremsen (KRC2)

  • Kann denn so ein KR16 erkennen, wenn an der Hand etwas mit ca. 1 Pfund gegendrückt ? Denn mit mehr Kraft sollte die Düse nicht belastet werden.


    Ausserdem habe ich ja auch noch einen Kollisionsschutz, der auch schon bei einer Kraft von 2-3 kg am Kopf auslöst.....


    Schwierig, schwierig..... :pfeif:


    Ich werd zumindest mal unseren Vertreter auf eine Beschreibung der Klasse $TECH.CLASS = #Touch bitten. Damit könnten vielleicht auch noch einige hier was anfangen.


    ..... so schön bremst kein BRAKE F ! :applaus:

    Edited once, last by Grubba ().

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

  • Hast du das getestet, Handschuh?


    Das mit dem entgegengesetzten Weg habe ich auch schon versucht. Entweder habe ichs falsch gemacht, oder es funktioniert nicht. Anstelle der BRAKE F Anweisung habe ich eine Verfahrbewegung eingetragen, sonst alles gleich. Will er nich, sprich er fährt seine Tastbewegung bis zum bitteren Ende weiter.


    Vermute mal, das eine Bewegung grundsätzlich erst ihr Ziel erreichen muss, oder durch Brake (F) abgebrochen werden muss, bevor eine neue gestartet werden kann. Liege ich da richtig :huh:


    Ich habe es so im Einsatz! Mit Breake und Resume funktioniert das, bei mir kommt es nur nicht auf den Millimeter an, so dass ich dir nicht sagen kann wie genau das ist! Einzig, je langsamer, desto genauer!

  • Noch mal zum Thema....
    Ich hab mir den TouchKram mal angeschaut und gesehen, dass das ganze garnicht mal so schwer ist.
    Leider habe ich keine Roboter mit Touchsense am mann.


    Eine Suchfahrt ausführen, bekomme ich hin,jedoch weiß ich nicht worauf diese reagiert bzw reagieren soll.


    Ich denke das intern wohl auf $MEAS_PULSE gehorcht wird. Das Speichern der Position geschieht jedenfalls über $MEAS_PULSE...
    Wenn keine Touch stattgefunden hat meldet das der Robi über $ZERO_MOVE...
    soviel dazu ....

  • Das mit $MEAS_PULSE ist schon richtig, die Position wird aber trotzdem über $POS_INT eingelesen. Das ist ja auch nicht das Problem.


    Die Bewegung zum Antasten und wegfahren besteht aus drei Befehlen:


    LIN_REL {-0.01}
    LIN_REL {0.0}
    LIN_REL {0.01}


    Sind also nur Dummysätze, im Hintergrund macht der Funktionsgenerator aus diesen drei Fahrbefehlen und ein paar Parametern dann vernünftige Fahrbewegungen.


    Wie diese Parameter anzuwenden sind und wie diese 3 Fahrsätze intern verarbeitet werden steht aber in keiner Doku.


    ... wenn du aber die Geschichte auseinanderklamüsern kannst (und willst) dann: :grinser043:

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