Ich möchte zwecks Erkennung der Werkstückoberfläche unser Bauteil antasten. Ist hier im Forum auch schon tausend mal erklärt worden. (Interrupt usw.)
Funktioniert soweit auch alles, nur:
Wenn ich die Oberfläche erreiche, soll der Roboter natürlich schnellstmöglich anhalten, sonst verbiegt er mir das Werkzeug (Plasmaschneider, Werkstückfindung erfolgt über Kontakt mit der Schneiddüse)
Die Bewegung halte ich mit BRAKE F an, jedoch würde ich mir ein noch schnelleres Stoppen, bzw. eine sofortige Richtungsumkehr wünschen.
Geht das noch besser als mit BRAKE F ?
Ich weiss, das es die Software TOUCH-SENSE gibt, und die habe ich auch verwendet. Problem ist derzeit noch, das sich diese Software in Verbindung mit Spline-Kurven bei uns nach dem 4. Antasten so aufhängt, das man die KRC neu booten muss. Kuka ist aber an der Sache dran.
Bis diese Sache gelöst ist, würde ich ganz gerne eine ordentliche Zwischenlösung programmieren.
Touch-Sense funktioniert ja über den Funktionsgenerator, jedoch mit der Klasse $TECH.CLASS=#Touch, die im Handbuch natürlich nicht beschrieben ist. Hat evtl. jemand da neuere Unterlagen?