Maximales Getriebemoment - Quittieren und weiter?

  • Hallo zusammen,


    ich habe hier eine Anlage, bei der es vorkommen kann, dass ein Teil verklemmt und der Roboter beim rausfahren dann mit "Maximales Getriebemoment Achse xy" stehenbleibt. Die Forderung ist, dass das dann von der SPS aus quittiert werden kann, der Robi den Greifer aufmacht und wegfährt.
    Das mit dem Quittieren geht wohl über die EXT_Conf.ini, aber wie krieg ich im Programm raus, ob die Meldung anliegt? Bei anderen Meldungen dieser Kategorie sollte der Greifer zu bleiben.
    Um die Kollisionserkennung würde ich mich gern drücken, da das alles später von Leuten in Betrieb genommen wird, die das nicht kennen.


    Danke für Ideen,
    Robotermann

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Vielleicht hilft dir das weiter.


    Doku- Auszug:


    Die Funktion EXT_ERR
    Mit dieser Funktion kann über acht festgelegte Ausgänge der Robotersteuerung eine vereinbarte
    Fehlernummer im Bereich 1 ... 255 zum Leitrechner übertragen werden. Zusätzlich
    werden die letzten 64 aufgetretenen Fehler im Ringspeicher ERR_FILE zu einer genaueren
    Analyse aufbewahrt.
    Um die Funktion EXT_ERR nutzen zu können, müssen Sie die Datei p00.dat wie nachfolgend
    beschrieben editieren:

    "Erfahrung heißt gar nichts. Man kann eine Sache auch 35 Jahre falsch machen."

    Kurt Tucholsky

    Wenn die Macht der Liebe die Liebe zur Macht überwindet, erst dann wird es Frieden geben

    Jimi Hendrix (1942 - 1970), US-amerikanischer Rockmusiker

  • Danke, daran hab ich auch zuerst gedacht. Allerdings kann ich da nur Fehlernummern bis 255 übertragen wenn ich das richtig sehe, und ich brauche Fehlernummer 1133.
    Hab jetzt in der sps.sub das da stehen:


    INT M
    DECL STOPMESS MLD ;vordefinierte Strukturtyp fuer Stopmeldungen
    IF $STOPMESS AND $EXT THEN ;Stopmeldung und Betriebsart prüfen
    M=MBX_REC($STOPMB_ID,MLD) ;aktuellen Zustand in MLD einlesen
    IF MLD.MESSNO==1133 THEN ;Maximales Getriebemoment Achse xy
    GoOpenGripper=TRUE
    GoCloseGripper=FALSE
    ENDIF
    ENDIF


    Funktioniert so wie es soll, auch wenn es u.U. nicht die eleganteste Lösung ist.


    Gruß,
    Robotermann

  • Das mit den 255 Fehlernummern hast du etwas falsch verstanden.


    Du kannst der SPS bis zu 255 verschiedene Fehler der KRC mitteilen,
    z.B.


    P[128]={OUT 1,PKG[] "CTL",ERR 1133} ;Maximales Getriebemoment ueberschritten

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