Sporadischer Anlagenausfall

  • Hallo Forum,


    an einem Testaufbau (Nur Bewegungen mit Inlineformular und KEINE Satzstrukturen) fällt leider immer wieder sporadisch eine KRC1 Steuerung (mit KR 125) aus. Die Steuerung läuft in Automatik (AUT), plötzlich schalten sich einfach die Motoren ab. Einzige Meldung: "Antriebe nicht bereit". Genau so als würde man den Taster am KCP betätigen. KCP wurde schon gewechselt, gleiches Ergebnis. Das Ganze kann mal einen Tag lang gut gehen, dann passiert es wiederum drei mal an einem anderen Tag. RDW-Karte wurde aus Ratlosigkeit auch schon gewechselt, hat auch nicht geholfen.


    Hat einer eine Idee was da die Ursache sein könnte?
    Software: 4.1.7. SP8


    Danke

    Es grüßt<br /><br />der Nils

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Relaiskarte habe ich jetzt auch getauscht -> Roboter bleibt trotzdem noch manchmal stehen. :bawling:


    Auffällig ist, dass er seine "Lieblingsbewegungen" hat, bei denen die Antriebe abschalten. Es handelt sich ausnahmslos um Linearbewegungen bei denen um ein nach x und y aus dem Flansch verschobenen TCP gedreht wird (aber meiner Meinung nach keine ungewöhnlichen Sachen)...


    Ich hab überhaupt keine Ideen mehr warum der abschalten könnte, es kommt ja auch wie gesagt keine Fehlermeldung...
    :hilfe:

    Es grüßt<br /><br />der Nils

  • So aus dem Bauch raus würde ich fast auf das Powermodul tippen. Das war bei der KRC1 ja die Achillesferse. Versuch mal, die Federn an den Sicherungen im Powermodul nachzubiegen, daß die mehr mechanische Spannung entwickeln. Das hab ich auch schon mal gehabt. Da hat sich das ganze auch wie ein Kabelbruch verhalten, aber weil irgendjemand die Sicherungen nicht reingedreht, sondern eher reingehämmert hatte, waren halt die Federn ausgeleiert.


    Halt uns mal auf dem Laufenden.


    Gruß

    Weniger als 100% wird nicht akzeptiert :)

  • Danke erstmal für Eure Anteilnahme! :beerchug:


    Hier mal ein lückenloser Auszug der log von gestern Morgen (Start Taste) bis abends (Ausfall):



    Was mich stutzig macht ist die Meldung Drehzahl-Stop. Sie erscheint jedoch nicht auf dem KCP...
    Ist das Problem etwa doch hausgemacht??? :waffen100:



    So aus dem Bauch raus würde ich fast auf das Powermodul tippen.


    Hat die KUKA-Hotline auch gemacht (allerdings noch ohne in die LOG zu schauen). Könnte ich theoretisch wechseln, hab noch eins da...



    kommt der Fehler auch bei herabgesetzter Geschwindigkeit?


    Ja, der Roboter kriecht bei 30% Override.


    Zitat

    Vielleicht liegt es an der Art der Bewegung, dass der Roboter aufgrund seiner Geometrie die Liniearbewegung nicht ausführen kann...


    Dutzende Male schafft er es und ein mal nicht? Ausschließen möchte ich es aber nicht. Es kommt ja wie gesagt immer bei bestimmten Bewegungen vor...


    Zitat

    oder führ mal nen ESC-log durch.


    Geht das mit KRC1? Wenn ja wie - und was ist das überhaupt?

    Es grüßt<br /><br />der Nils

  • Sind irgendwelche Momenteüberschreitungen (Momentüberwachung) programmiert?


    Schreib mal vor die "Lieblingsbewegung" folgendes:


    $TORQ_DIFF[1]=0
    $TORQ_DIFF[2]=0
    $TORQ_DIFF[3]=0
    $TORQ_DIFF[4]=0
    $TORQ_DIFF[5]=0
    $TORQ_DIFF[6]=0

    Wenn das System aussteigt, dann kontrollierst du über Anzeige->Variablen->Einzeln die Werte von $TORQ_DIFF[1] bis $TORQ_DIFF[6]. Überschreitet ein Wert die programmierte Momentüberwachung wird das die Ursache sein.

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.


  • Sind irgendwelche Momenteüberschreitungen (Momentüberwachung) programmiert?


    Wo könnte das passiert sein? :denk:
    In der sps.sub und dem Bewegungsprogramm wurde jedenfalls nichts dergleichen programmiert...
    Systemintern wird es das ja wohl irgendwo geben (Überlastmeldungen hatte ich schon mal - jedoch NICHT in diesem Fall, sondern an einer anderen Anlage).

    Es grüßt<br /><br />der Nils

  • Wo könnte das passiert sein? :denk:


    Ja das weiß ich auch nicht... :icon_rofl:


    Im Ernst. Ich hatte dasselbe letztens bei einem Roboter. Drehzahlstop aktiv, Antriebe nicht bereit usw... da war genau das Problem. Vergleiche doch mal nach dem Auftreten $TORQ_DIFF[n] mit $TORQ_MON[n]. Dann kannst du Momentüberschreitung jedenfalls ausschließen.


    Ist die Bewegung an der das Problem auftritt in irgendeiner Art und Weise berechnet, bzw. die Base oder so...



    BTW: Cooles Avatar... :lol:

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

    Einmal editiert, zuletzt von IrrerPolterer ()


  • Ist die Bewegung an der das Problem auftritt in irgendeiner Art und Weise berechnet, bzw. die Base oder so...


    nö, alles nur schnöde Teachpunkte und nichts Berechnetes...


    Es scheint letztendlich das Powermodul gewesen zu sein. :waffen100:
    Seit dem ich das gestern morgen getauscht habe läuft er ohne Unterbrechung durch. Eine Chance geb ich dem ausgebauten Teil noch, wenn ich dazu komme es in einer anderen Steuerung im Haus zu testen. Sonst geht es zur Überholung.


    Ganz schön nervig diese Art von Fehler... :aufsmaul:
    Danke nochmal für Eure Unterstützung! :supi:

    Es grüßt<br /><br />der Nils

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