Arbeitsraum definiern - Bezug immer auf World ?

  • Hallo erstmal an alle hier.


    Benötige mal eine Tip.


    Folgender Sachverhalt:


    Roboter 1 KR16 trägt auf einem Blech welches sich auf einem Rundtaktisch befindet eine Dichtung auf. Der Rundtakttisch ist in 4 Viertekreise mit je einer Base unterteilt.
    Es ist ein Arbeitsraum angelegt der auf OUTSIDE anspricht sobald das TOOL den Viertelkreis verläßt um eine Kollision mit einen weitern KR16 zu verhindern der zeitgleich den vorangehenden Viertelkreis bearbeitet.


    Auf Grund einer Erweiterung haben wir heute den Roboter 1 um 120° drehen müssen.
    Base's teachen und HOME ändern war nicht das Problem, nur das ändern des Arbeitsraumes stellt mich vor ein Problem:
    Der Arbeitsraum bezieht sich immer auf das World-System das nun aber nicht mir in Flucht mit den Base's liegt. Wie bekomme ich den Arbeitsraum, diesen virtuellen Quader, auf meine Base ausgerichtet?

    Einmal editiert, zuletzt von daewoo42 ()

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Am besten den Ursprung des Workspaces in das aktuelle Basesystem schieben:


    $workspace[1].x=base_data[..].x
    $workspace[1].y=base_data[..].y
    $workspace[1].z=base_data[..].z
    $workspace[1].a=base_data[..].a
    $workspace[1].b=base_data[..].b
    $workspace[1].c=base_data[..].c


    die Größe einstellen
    $workspace[1].x1=..
    $workspace[1].x2=..
    $workspace[1].y1=..
    $workspace[1].y2=..
    $workspace[1].z1=..
    $workspace[1].z2=..



    Wenn der Base-Ursprung in einer Ecke des Bearbeitungstisches liegt, sind
    x1,y1 und z1 gleich 0, die Quadergröße wird nur mit x2,y2 und z2 beschrieben.
    Die Orientierung der Workspace-Achsen sind parallel zum Basesystem.
    Die Werte von x2,y2 und z2 dadurch ganz einfach festzulegen.


    Modus einstellen


    $workspace[1].mode=#outside_stop


    Die Anweisungen am besten am Anfang des Programms einfügen.


  • Danke, wo erfolgt dieser Eintrag ??

  • Servus ,


    der Eintrag erfolgt in der $custom.dat , welche du unter KRC\STEU\Mada\ findest .


    Es verbleibt mit freundlichem Gruß


    Chris

    ... Wenn die Klügerern nachgeben, geschieht nur das was die Dummen wollen ...

  • Danke für Eure Hilfe, habe es hinbekommen.


    Habe die Einträge über den Menüpunkt "Arbeitsräume konfigurieren" gemacht.


    Werden dann automatisch in der $custom.dat eingetragen.

    Einmal editiert, zuletzt von daewoo42 ()

  • Habe ja jetzt meinen Arbeitsraumursprung identisch mit meiner Base.
    Gibt es jetzt eine Systemvariable ähnlich $POS_ACT, die mir die kartesische Position in Bezug auf eine bestimmte Base darstellt?


    Wäre sehr hilfreich bei der exacten Bestimmung des Arbeitsraumes in Handbetrieb.

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