Hallo Leute,
habe 'ne Anfrage bekommen und soll mir mal Gedanken machen.
Vor Ort gibt es drei Roboter, Verpacker und Palletierer.
Bei dem Verpacker werden nach Größe und Gewicht, also nach Produkttyp, unterschiedliche Produktgeschwindigkeiten in der Variablen vProd für die Fahrbefehle zugewiesen.
Bei dem Palettierer wurde dies nicht gemacht, soll aber nun dort auch umgesetzt werden.
Der Kunde hat mir Backup zukommen lassen (Palletierer leider unvollständig wie in http://www.roboterforum.de/rob…vollstaendig-t6456.0.html beschrieben) und da sieht das so aus:
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!Decl Speeddatas
!----------------------------------------------------------
!Geschwindigkeit mit Produkt
PERS speeddata vProd:=[5000,500,5000,1000];
!Geschwindigkeit ohne Produkt
PERS speeddata vLeer:=[5000,500,5000,1000];
.
.
.
.
PROC Aufnahme_Band()
VAR num ntVoraufn_Hoehe;
!Speichern der aktuellen Routine
SpRoutinen "Aufnahme_Band";
!Variablen Aufnahme
pAufnahme:=pAufnahme_1;
!Geschwindigkeiten zuweisen
vProd:=[4000,500,5000,1000];
IF nHoehe<1000 THEN
vProd:=[5000,500,5000,1000];
nBeschl:=100;
ntVoraufn_Hoehe:=nTiefe+400;
ELSE
vProd:=[3000,500,5000,1000];
nBeschl:=50;
ntVoraufn_Hoehe:=1500;
ENDIF
.
.
.
.
!Ablageposition anfahren
MoveL Offs(pAblagePos,0,0,800), vProd, z200, tSauger\WObj:=wVerpackung;
MoveL Offs(pAblagePos,0,0,200), vProd, z200, tSauger\WObj:=wVerpackung;
TriggL pAblagePos, v1000, trVerpack_in, fine, tSauger\WObj:=wVerpackung;
Soll mir nun Gedanken machen, ob es möglich ist, dem Roboter die Produktgeschwindigkeit über die SPS mitzuteilen.
Bin beim Suchen im Forum zwar auf das Thema Speefresh gestoßen, aber die beschreibt ja eher den allgemeinen Speedoverride.
Hab da auch noch die Frage, was bedeuten die vier Werte in vProd?
Bei dem ersten Wert gehe ich mal von der Geschwindigkeit aus, aber die anderen drei Werte???
Bin für jede Hilfe dankbar.
Grüße,
Gerhard