Aktion ausführen während Bewegung

  • Hallo liebe Robotergemeinde,


    ich habe folgendes Problem: Bei einer LIN-Bewegung von P1 zu P2 möchte ich z. B. auf halbem Wege einen digitalen Ausgang schalten, habe aber absolut keine Ahnung wie ich das anstelle. Könnt ihr mir vielleicht helfen?


    Danke und Grüße

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo,


    Dafür gibt es den Befehl "Trigger". Z.B.:
    Trigger when distance=100 delay=0 do ausgang1=true


    Um das auf der Hälfte vom Weg zumachen kannst du dir ja über Pythagoras die Länge ausrechnen, halbieren und mit distance vergleichen.


    Gruss
    lambert

  • Hallo,
    im Prinzip stimmt die Antwort, im Detail nicht ganz:

    Code
    Trigger when distance=0 delay=0 do ausgang1=true
    Trigger when distance=1 delay=0 do ausgang1=true
    Trigger when path=100 delay=0 do ausgang1=true


    Bei distance gibt es nur 0 und 1 (Start bzw. Ende der Bewegung)
    Für eine Distanz in mm muss man mit path arbeiten. Es sind nur LIN oder CIRC-Befehle möglich.


    Hermann

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