Vorgehen bei Fehlmessungen

Hallo. Es gibt eine Doku für Meldungen. Hast du die?

Die werte vergleichen und wiederholen,stellt kein Problem dar. Ich gebe ein Bit an die SPS und fahre in Grundstellung. Geht aber nur, wenn du die VKRC 5.4 aufwärts hast, da kannst du nämlich im Programm springen. Ich weiß Sprünge werden hier nicht gerne gesehen, aber bei der VKRC ist das sonst schlecht machbar. Anbei ein Paar Codeschnipsel

Meldung:
;---Wenn Wert zu gross---
IF Wert > 5000 THEN
$Loop_Cont=True
$Loop_Msg[]="Wert zu gross!!!"
Wait for ( INWiederholen or INGRST or Not $Loop_Cont)
$Loop_Msg[]=" "
Endif

Tja, wie willst den Bediener zwingen, den Rob von Hand in Grst. zu fahren. Da würde ich duchr ein Halt die Antrieben ausschalten, zusätzlich vorher noch mir selber die FB-Online klauen..Dann kann auf alle Fälle nicht weiter gefahren werden.

MfG

Hallo,

Warum soll der Robi entscheiden, ob die Messung gültig ist ? Macht das nicht die Meßmaschine ? IO bzw. NIO Meldung als Ausgang ?

Zitat

Aber wie würde man vom Ablauf weiter verfahren?
Meldung einblenden? (wenn ja wie?)
Quittierung anfordern? (wenn ja wie?)
Bediener zwingen von Hand in Grundstellung zu fahren? (wenn ja wie?)

Du Schreibst, die SPS wird die Abfolge angewählt, d.h. der Robi bekommt die Fahraufträge von der SPS ?

Dann kann die SPS (Siemens?) doch das alles steuern :
- Meldung über ein Textdisplay oder OP
- Quitierung über Taster oder Softkey
- Dem Robi den nächsten Fahrbefehl erteilen: Teil NIO > bring es in die Schrottbox
oder Nacharbeit.

Mfg

Zitat von magnus

Hallo,

Warum soll der Robi entscheiden, ob die Messung gültig ist ? Macht das nicht die Meßmaschine ? IO bzw. NIO Meldung als Ausgang ?

Mfg

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Das ist schon richtig, aber ich denke, dass hier der Roboter seine Kisten vermisst, wo die stehen. Dies macht man ja in der Regel mit INIs und Berechnungen oder Analogsensoren. Gerade bei Analogsensoren kann es ja sein, dass falsche Werte gemessen oder ausgegeben werden. Da muss der Robi denn entscheiden, oob die Werte im Toleranzfenster liegen. Also Auswertung und Aktion, entweder von SPS oder selbstständig.

Aber du hast doch eine Startposition, von der du suchst. Diese kannst du doch nach der Messung wieder anfahren und dann bedingt über eine programmierte Bahn wiederrausfahren.

Ich mach das immer so:

PTP Grundstellung
PTP Grundstellung
PTP Grundstellung

PTP
PTP
PTP
VW-User Suche
VW-User Bauteil entnehmen wenn IO
Goto Label 1=Fehler Messung
Goto Label 2=Bauteil geholt
Label2: ;wegfahren mit BAuteil
PTP
PTP
PTP
Bauteil ablegen
PTP PTP
Goto Label 3

Label1 ; Wegfahren ohne Bauteil
PTP
PTP

Goto Label 3 ;Zur Grundstellung fahren nach Fehler und Ablegen

PTP
PTP Grundstellung

Servus!

Grundsätzlich gebe ich stethi recht, allerdings würde ich das niemals mit den GOTO´s lösen. Ich würde die Kiste vermessen und dann über nen SWITCH entscheiden was weiter passiert, ungefähr so:

DECL BOOL Kiste_OK

PTP HOME
PTP POS1
PTP POS2
LIN POS_kistevermessen

IF (Kiste iO) THEN
Kiste_OK=TRUE
ELSE
Kiste_OK=FALSE
ENDIF

SWITCH Kiste_OK
CASE TRUE
Base errechnen etc
LIN;PTP und wasauchimmer
PTP HOME
CASE FALSE
Rueckzug ins HOME+Fehlermeldung
DEFAULT
STOP+Fehlermeldung
ENDSWITCH

@ Vincent.: Im Prinzip geb ich dir ja recht. Nur hier handelt es sich um VKRC2, nicht KRC.

In meinem Bsp. wird die Berechnung im VW-User gemacht. Das andere ist alles in der Folge. Und da man bei VKRC kein Switch in der Folge hat, sondern nur ILFs, muss man sich mit Sprüngen aushelfen, um bedingte Sachen zu machen.

Servus!

Kannst die Sachen (Messen, weitere Bearbeitung) auf UPs aufteilen, die bedingt aufgerufen werden (z.B.) Flags. Die Flags können auch im User gesetzt werden. Manchen Kunden gefallen Schachtel-UPs besser als Sprünge...

Stephan

Mein Fehler!