Multitasking
- Netman86
- Erledigt
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Normalerweise muss man dafür nichts einstellen.
ALWENA habe ich noch nie benutzt.
Grüße
Urmel
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Müsste eigentlich so gehen.
Vergleiche eventuell mal mit den Programmen hier:
http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg19047#msg19047Bin im Moment zu beschäftigt ...
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Der einzigste Unterschied, der mir auffiel, war das dort die Dateiendung (.MB4) noch angehängt wurde. Hab das mal bei mir noch gemacht(mit .MB5) aber brachte leider auch keine Wirkung
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Hallo,
mit welchem Programm hast du dein Programm erstellt?
Mitsubishi Programme haben normalerweise immer die Dateiendung .MB4 wenn
sie mit Cosirop erstellt werden.
Also von .MB5 habe ich noch nichts gehört.mfg Martl
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Also von .MB5 habe ich noch nichts gehört.Die neueren Roboter der SD- oder SQ-Serie haben Melfa Basic 5, das stimmt schon. Aber außer der neuen Schreibweise (z.B. Mov statt MOV) und den fehlenden (oder besser versteckten) Zeilennummern hat sich bisher nicht viel geändert.
Habe nichts gesehen, dass an XRun irgendwas geändert wurde.
Grüße
Urmel
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Habe es mit der RT Toolbox 2 erstellt. Und der Roboter ist ein RV-3SDB. Und das mit der Endung .MB5 war ja nur n Test, weil das Programm in Melfa Basic 5 geschrieben ist. Es kam zumindest kein fehler aber gehen tut es trotzdem noch nicht
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Hallo,
hast du schon mal "xrun" ohne Programmladen probiert, also nur den Slot starten.
zB. XRUN 6 'Slot 6 starten
und dann mal abwarten ob der Slot anläuft mit
WAIT M_RUN(6)=1
mfg
Martl
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da kommt die Fehlermeldung:
"3320 Cannot execute XRUN (empty)"
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Hast du vorher ein XLoad gemacht ?
Oder probier mal den entsprechenden SLT-Parameter auf den Programmnamen zu setzen.
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Habe gerade alle meine Programme durchgesehen, wo ich einen zweiten Task benutze.
Da steht überall nur
Keine Parameter oder sonstwas geändert. Funktioniert einfach so, seit 1999.
Muss mal sehen ob sich auf der neuen Steuerung etwas geändert hat. Habe zwar einen RV-12SDL hier, der ist aber anderweitig beschäftigt. Demnächst bekomme ich evtl. einen 6SD in die Finger, dann probier ich das mal aus.
Grüße
Urmel
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ok...wäre nett wenn du dich da nochmal hier melden könntest, falls ich doch noch das Problem finde, werde ich es hier noch posten.
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Hallo,
möchte diesmal per XLoad/XRun nen Unterprogramm aufrufen. Nur leider passiert nix. Muss ich dafür noch Parameter einstellen? Habe "ALWENA" auf 1 gestellt. Brachte noch keinen Erfolg. Oder muss ich noch vorher den Slot definieren?Mir war so, dass der Parameter ALWENA auf 7 eingestellt werden muss ... freigeben / sperren = 7 / 0
Weiterhin muss der Programmplatz, also der Slot auf die Startbedingung Always eingestellt werden.Guck auch mal bitte, ob du in dem Programm, welches du ausführen möchtest den Befehl GETM 1 (am Anfang) und RELM (am Programmende) programmiert hast.
Viel Erfolg
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Mir war so, dass der Parameter ALWENA auf 7 eingestellt werden muss ... freigeben / sperren = 7 / 0
Weiterhin muss der Programmplatz, also der Slot auf die Startbedingung Always eingestellt werden.Dann hat man einen Task, der automatisch beim Einschalten des Roboters startet und nicht aus einem anderen mit XRun gestartet wird.
uch mal bitte, ob du in dem Programm, welches du ausführen möchtest den Befehl GETM 1 (am Anfang) und RELM (am Programmende) programmiert hast.Das braucht man nur, wenn der andere Task den Roboter bewegen soll.
Außerdem würde es zu einer Fehlermeldung kommen, wenn man aus einem Task der keine Berechtigung hat einen Bewegungsbefehl absetzt. Das ist überhaupt mein Problem hier, dass angeblich nichts passiert, aber keine Fehlermeldung kommt ...
Grüße
Urmel
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Mir war so, dass der Parameter ALWENA auf 7 eingestellt werden muss ... freigeben / sperren = 7 / 0
Weiterhin muss der Programmplatz, also der Slot auf die Startbedingung Always eingestellt werden.Guck auch mal bitte, ob du in dem Programm, welches du ausführen möchtest den Befehl GETM 1 (am Anfang) und RELM (am Programmende) programmiert hast.
Viel Erfolg
Das was du meinst (also das mit ALWENA und Always) ist wenn man das Programm bei Anschalten der Drive Unit automatisch starten will. Aber das will ich ja nicht. Und das mit GETM 1 und RELM ist ja nur, damit man in dem Programm dann mit dem Roboter fahren kann, soweit ich mich richtig erinner. Habe das Problem jetzt sowieso anders gelöst und benötige kein Multitasking mehr, trotzdem danke!
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Schön, das es noch (anders) geklappt hat !
Ich forste trotzdem mal meine alten Mitsubishi-Projekte nach XRun & Co. durch (hab die damals zig mal benutzt und es lief immer)
Wenn ich was finde, pack ich es rein ... zur Vervollständigung und vielleicht Lösungsfindungmich interessiert es aber brennend warum es keinerlei Fehlermeldung gab!
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Ja ich lasse die Programme jetzt softwareseitig starten (Hauptprogramm in Slot1, Nebenprogramm in Slot2)
Hatte wegen XRUN/XLOAD sogar Mitsub. kontaktiert und ein Beispielprogramm erhalten, welches aber genau so wenig funktionierte....ohne Fehlermeldung, nur es passierte halt nix... -
Hab hier mal Auszüge aus meinen Progs
Zitat
870 ' Roboterprogramm SLOT X neu starten
880 XSTP X
890 DLY 0.2
900 XRST X
910 DLY 0.2
920 XRUN X 'Programm wurde vorher dem Slot zugewiesen
930 WAIT M_RUN(X)=1
940 ACT 1 = 1
950 'PRINT #4, "MBB"
960 RETURN 0Zitat
130 XSTP 4
140 WAIT M_WAI(4) = 1 'anstatt des delay-Befehls
150 XRST 4
160 WAIT M_PSA(4)=1 'anstatt des delay-BefehlsHatte immer die Angewohnheit die Slots vorher zu stoppen und ein Reset zu machen...man weiß ja nie!
Als nächste Möglichkeit erst eine Abfrage, ob der Slot überhaupt "sauber" ist
Zitat
1010 '++++++ Roboterablaufprogramm auf SLOT X starten +++++
1020 IF (M_RUN(X)=0) THEN
1030 XRUN X,"ROBO"
1040 dly 0.5
1050 ELSE
1060 XSTP X
1070 WAIT M_WAI(X) = 1 'anstatt des delay-Befehls
1080 XRST X
1090 WAIT M_PSA(X)=1 'anstatt des delay-Befehls
1100 XRUN X,"ROBO"
1110 dly 0.5
1120 ENDIFAlso, eigentlich nichts Anderes, nur das vorher einmal der Slot so zu sagen abgelöscht wird
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