Beschleunigungsproblem Roboter bleibt stehen

    Hallo,


    ich hab ein kleines Problem hoffe Ihr könnt mir weiterhelfen.


    Ich versuche auf einer geraden Bahn die Geschwindigkeit zu variieren.
    Ich fahre folgende Strecke P0 --> P01 ---> P1 ---> P02


    Ich fahre von P0 auf P01 mit 0.0125 m/s
    von P01 auf P1 mit 0.006m/s
    von P1 auf P02 mit 0.0125 m/s aber mit 0.0006m/s2 Beschleunigung.



    Nun das Problem:
    Der Roboter fährt P1 mit 0.006m/s an dann fällt er auf 0 m/s (bleibt kurz stehen) und beschleunigt sehr sehr langsam wieder auf 0.0125 m/s.
    Wieso fällt die Geschwindigkeit auf Null...ich will ja von 0.006 m/s aus auf 0.0125m/s beschleunigen????
    Weis einer einen Rat


    Hier ein paar Zeilen:


    $VEL.CP = VEL_KLE
    $ACC.CP = 0.0006
    LIN (P02:OFS) c_vel


    Danke

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,


    das sind die Zeilen


    $VEL.CP = VEL_HILF
    $ACC.CP = 0.5
    $APO.CVEL = 50
    LIN (P0:OFS)


    ;KL_START(SOLL_FKT)
    wait sec 0.2
    $VEL.CP = VEL_KLE
    ;TRIGGER WHEN PATH = -30 DELAY = -300 DO SX1_SOLL_FKT = 0.06
    TRIGGER WHEN PATH = 0 DELAY =0 DO SX1_SOLL_FKT = 0.025
    LIN (P01:OFS) c_vel


    $VEL.CP = VEL_KLE*0.5
    $ACC.CP = 1
    $APO.CVEL = 100
    ;$ORI_TYPE = #VAR
    LIN (P1:OFS) c_vel


    $VEL.CP = VEL_KLE
    $ACC.CP = 0.0006
    LIN (P02:OFS) c_vel



    Ich wüsste nicht wo ein Vorlaufstopp ist....sobald ich die Bechleunigung auf 0.5 setzte dann ist der Effekt so klein das man es ncht sieht oder merkt...


    Kann man denn in einem Überschleifvorgang Beschleunigung und Geschwindigkeit ändern ohne einen Halt zumachen???


    Wie würdet ihr das lösen??

    Vorlaufstopp hätte ich jetzt auch zuerst getippt. Der Kuka macht das ja manchmal wie ER will.


    Ich würde mal vor jede Zuweisung ein Continue setzen. Klingt blöd, hilft aber manchmal. Hab da schon die tollsten Variationen gesehen. :wallbash:


    Gruß
    Stromer

    Mit c_dis habe ich schon probiert geht genauso nicht..
    Ich seh kein Vorlaufstopp wo soll der sein???


    Was meinst du mit Continue wie schaut z.B sowas aus kannst du mal eine Zeile tippen




    Danke

    Wo und wie sind die Variablen VEL_HILF und VEL_KLE deklariert? Wo und wie werden sie beschrieben?


    Prüf mal wärend dem durchlauf den Wert von $ADVANCE. Ist er immer >1?


    lg
    drudge

    Einmal editiert, zuletzt von Drudge ()

    Also wenn ich die Werte höher setze dann ist der Effekt so gering das man den kaum sieht...


    wenn ich die Werte für Beschleunigung und Geschwindigkeit auskommentiere dann hab ich doch nichts mehr davon....


    ich will ja eine langsame Beschleunigung auf eine höhere Geschwindigkeit ohne die Ist-Geschwindigkeit zu senken

    Also ich habs so gemeint wie Hermann es geschrieben hat.
    Wie gesagt ich hatte das auch schon, das an Stellen die eigentlich keinen Vorlaufstopp auslösen der Roboter stehen blieb und dann das CONTINUE geholfen hat.
    Leider hatte ich auch schon Fälle, wo sebst das nicht geholfen hat und das waren nicht so "exotische" Geschwindigkeiten und Beschleunigungen.


    Gruß
    Stromer

    Leider hilft dieser Befehl nicht weiter... Ich hab aber jetzt rausgefunden das wenn ich
    c_dis mit apo.cdis = 100 fahre das er nicht stoppt... ich glaube die Beschleunigung ist so niedrieg das er einfach viel mehr zeit oder Distanz braucht um das zu bewerkstelligen... Ich finde es aber von Kuka sehr schwach das sie mir über Hotline nicht weiterhelfen konnten ich mein das sind ja die Experten oder??

    Hallo,


    mit der Hotline sind wir schon lange fertig!! nach ein paar sehr tollen Vorschlägen die
    keinen Erfolg gezeigt haben. Fragen die hier im Forum gestellt werden, bzw. deren Antworten haben in der Regel eine sehr hohe Qualität!


    Gruss Rene

    Zitat von delirmis


    leider kann man zu meinem Problem nirgendwo weiterhelfen


    Das wundert mich doch sehr.
    Wo sich doch hier die Elite der Progger eingefunden hat um über den Support des Herstellers zu lästern.
    Diese Herren sollten dein Problem doch eigentlich schon lange gelöst haben.
    Leider kommt es jedoch immer mehr in Mode sich mit :uglyhammer_2: und :icon_rofl: über die Leute lustig zu machen die im Ernstfall noch immer helfen konnten. Ohne die viele hier noch nichtmal den Schlüsselschalter ihres KCP´s bedienen könnten. Geschweige denn einen Plan oder eine Idee für dein Problem haben.
    Denen anscheinend nicht bewusst ist wievielen Usern z.B. ein LindePaul schon oft aus der Klemme geholfen hat........
    Ich jedenfalls bin mit der Unterstützung die ich durch die Hotline, den Support und der Hilfe der Mitarbeiter des Herstellers hier im Forum sehr zufrieden. Mir wurde immer geholfen.
    Wäre ich ein Supporter des Herstellers und müsste mir solch teils unverschämte Beiträge zu Gemüte führen, hätte ich den Löschbutton schon lange benutzt.
    Also kommt mal wieder runter von eurem hohen Ross wenn ihr es denn überhaupt schon habt besteigen können.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

    Hallo,


    Die Meinungsfreiheit, auch Redefreiheit, ist das gewährleistete subjektive Recht auf freie Rede sowie freie Äußerung und (öffentliche) Verbreitung einer Meinung in Wort, Schrift und Bild sowie allen weiteren verfügbaren Übertragungsmitteln.


    Gruss Rene

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