2d/3d Laserkamera

...schau dir mal die IVC-3D von Fa. Sick genauer an.

Vision-seitig sollte es mit der IVC definitiv gehen, und mit einem PC dazwischen der via RSI die Korrekturwerte an den Robbi schickt ist eine Lösung theoretisch denkbar. Der Aufwand ist halt sicher recht gross, und wenn das Objekt sich schnell bewegt ist die Frage ob die IVC mit der Auswertung schnell genug ist. Hier ist Fa. Sick aber sehr kooperativ wenn es um einen Laboraufbau bzw. Machbarkeitsanalyse geht.

Wichtig: Die IVC projeziert nur eine Laserlinie, du müsstest also noch eine Linearachse haben die die IVC schnell z.B. "die Leiter" auf & ab bewegt. Entweder mit konstanter Geschwindigkeit, oder Inkrementalencoder an der Achse. Schau mal auf http://www.sick.de

Habe demnächst ein Projekt mit KUKA & der IVC-3D, aber das wird erst im Frühjahr aktuell...

Zitat von APT

du müsstest also noch eine Linearachse haben die die IVC schnell z.B. "die Leiter" auf & ab bewegt.

Und wenn sich die Leiter dabei bewegt, wohlmöglich noch ungleichmäßig, kriegt man ein total verzerrtes Bild. Das macht ja noch mehr Arbeit. Und für ein Bild pro 0.5 Sekunden müsste man die Kamera sehr schnell bewegen (und beschleunigen, was noch schlimmer ist), da sollte man erstmal nachfragen, wie da die Grenzwerte sind.

Ich weiß nicht, ob dir die Auflösung reicht:

http://www.pmdtec.com/products…nr-cameras/pmdvisionr-s3/
http://www.pmdtec.com/products…as/pmdvisionr-camcube-20/

Das sind echte 3D-Kameras, die die Laufzeit von Infrarotblitzen messen. Man kriegt bei jedem Bild zwei Bitmaps, eine mit den Graustufen (also ein normales Bild) und eine mit den Entfernungen.

Also wenn die Anwendung keine Echtzeit erfordert würde ich die KRL-XML erfordern. Die ist ziemlich einfach zu programmieren und kosten nicht so viel wie die RSI-XML. Damit übernehmen wir auch die Daten von einer Sensorauswerteinheit.

Zitat von Bjoern

Hast du die Kameras schon benutz?

Die Camcube als Muster, nicht in einem Projekt.

Zitat von Bjoern

Wie müssen die Lichtverhältnisse sein, würde Regen oder Nebel das ganze stark beeinflussen.

Man kann in Grenzen mit der Software anpassen. Systematisch habe ich das noch nicht untersucht, hoffe ich komme mal dazu, wenn ich eine eigene Kamera habe.

Zitat von Bjoern

Wie hast du die an den Kuka anbebunden. Per Rsi?

Wenn man sich so eine Kamera leistet, kann man auch gleich einen richtigen Roboter nehmen.
Es war ein Stäubli mit Alter-Option, RSI wäre da eine grobe Annäherung ...

Die PMD-Kameras finde ich vom Prinzip her auch ziemlich cool. Aber die haben eine unterirdische Auflösung. Da ist ja das maximum 204x204, oder? Wenn du damit einen Bereich von 50x50cm abdecken willst hast du ja gerade mal eine Auflösung von 2,45mm/Pixel. Also hat man eine Messunsicherheit von ca. 1,2mm (und das nur von der Kamera). Wenn du mit der Kamera überhaupt einen so großen Abstand vom Objekt haben darfst.

Urmel: Würde mich auch interessieren. Wie weit darf man denn mit den Kameras vom Messobjekt entfernt sein?

Zitat von lambert

Aber die haben eine unterirdische Auflösung.

Hatte ich ja schon geschrieben, aber ich glaube nicht, dass man bei Radar mehr Auflösung hat ...

Zitat von lambert

Urmel: Würde mich auch interessieren. Wie weit darf man denn mit den Kameras vom Messobjekt entfernt sein?

Für mein Büro hat es gereicht ...

Es gibt da übrigens noch einen anderen Hersteller, LMI aus Kanada. Gleiches Funktionsprinzip, die werden u.a. in Melkrobotern eingesetzt, um das Euter zu finden.

Klingt ja interessant, was du machen willst.

Mir fallen da einige Sachen ein:
-Willst du das Boot damit an der Leiter festhalten??Dann ist ein Arbeitsbereich von 3,2 Meter sehr gering.
-Um an die Leiter anzudocken, würde ich eine 2-D Kamera in Verbindung mit Laserentfernungssensoren nehmen.
-Wenn du dich angekoppelt hast, musst du ja die Bewegung des Bootes ausgleichen, sonnst reisst du dir den Greifer an der Leiter ab.Da würde ich dann ein System nehmen, welches die Kräfte am Greifer aufnimmt und den Roboter nachregelt.z.B. KUKA.ForceTorqueControl

Zitat von Bjoern

aber bei Regen und Sonnenschein soll das ganze funktioniern.

Da fehlen mir leider die Erfahrungen, ich würde aber hellen Sonnenschein als genauso problematisch einstufen, wie Regen oder Gischt.

Auf jeden Fall müssen die Komponenten seewasserfest sein, IP67 reicht da wohl nicht. Auch brauchen die Teile Schiffzulassungen, das habe ich bei Industrie PCs und einzelnen Antrieben schon gesehen, aber noch nie bei einem Roboter.

Zitat von Bjoern

Das heisst einen Kraftmomentensensor,Abstandstandssensor und vielleicht noch Achsen weich schalten wenn das bei so einem grossen Roboter möglich ist.

Sollte gehen, auch alles zusammen. Einen (Stäubli-) Arm mit 130 kg Traglast kann man durch Anpusten bewegen, dann sollte es mit einem größeren Kuka auch passabel gehen. Aber auch mit über 10 Jahren Erfahrung auf diesem Gebiet, halte ich das Problem für nicht ganz trivial. Die Regelung muss schnell ansprechen, verschiedene Sensordaten kombinieren und tolerant gegenüber Störungen sein. Dann kommt noch der Aspekt der Sicherheit hinzu.

Drücke die Daumen

Urmel

für die neigung und entfernung würde ich mit einfachen entfernungsmessern arbeiten. einfacher.

das rollen und rechts-links oben/unten eine bilderkennung auf reflexmarken außerhalb der Leiter. Schliesslich wird das Männchen wenn es auf die leiter steigt ein störfaktor...

Wie wäre es denn, wenn man auf die Leiter reflektierende Streifen oder so klebt, und diese dann mit UV- oder Infrarotlicht bestrahlt und dann mit einer Kamera erfasst?? Dann bist unabhängig von Helligkeit.

Interessante Anwendung, muß ich schon sagen....

Also Reflexmarken halte ich in diesem Umfeld für schwierig, weil die Dinger ja
relativ sauber bleiben müssen und sich auch nicht ablösen dürfen.
Beides wird in der (salz)wassernahen Umgebung nicht leicht machbar sein.
Außerdem müsste -abhängig vom Tidenhub- ein größerer/höherer Bereich der
Säule mit Reflexmarken gepflastert sein.

Wie schon gesagt: interessante Anwendung, aber ich würde lieber an die
Leiter springen, als mich von einem Roboter "hinhalten" zu lassen.
...und bei diesem Projekt möchte ich auch nicht der verantwortliche
(Sicherheits-)Ingenieur sein :
1. ein Roboter an Deck eines Schiffes ist sehr vielen schädlichen Umwelteinflüssen
ausgesetzt und wird daher (deutlich) häufiger zu Ausfällen und Problemen neigen
als seine Kollegen in der warmen, trockenen Halle. Indirekt bedeutet das auch eine
erhöhte Wartung/Instandhaltung die strikt und feinmaschig ausgeführt werden
muß, da ja schließich Menschenleben davon abhängen.
(Das ist auch finanziell nicht zu unterschätzen...)
2. wenn ich im Robocoaster sitze und eine Not-Aus-Situation eintritt, bleibt alles
stehen und ich hänge (schlimmestenfalls kopfüber) angeschnallt im Sessel....
Auf dem Wasser kann ich aber leider nicht per Not-Aus den Seegang abstellen, d.h
wenn die Not-Aus-Situation eintritt während ich gerade aus der Kabine auf die Leiter
wechsel, sehe ich (danach) ziemlich alt aus (ich nenn das mal Käsereiben-Effekt)

Technisch sicherlich machbar, aber die Alltagstauglichkeit und Stabilität sehe ich
eher kritisch...

gruß
rmac

Ich würde mich neben dem Visionsystem vor allem mit IMUs auseinandersetzten. Bei einer so sicherheitskritischen Anwendung würde ich mich nicht allein auf ein Visionsystem verlassen.