Hallo zusammen,
ich habe ein Problem bei dem Ihr mir evtl. helfen könnt. Ich müsste von einem gegebenen Greifer anhand der Zeichnung die Greiferkoordinatensysteme und den TCP bestimmen.
Der TCP ist ja kein Problem aber unser Koordinatensystem ist vom Flanschkoordinatensystem erst um Y-B 30° gedreht und dann noch mal um 45° um die Z-C Achse gedreht.
Wie bekomme ich nun die Winkel heraus die ich im Werkzeug eingeben muss?
Anbei noch ein kleines Bild eines Greifers.
Danke schon mal und ein schönes Wochenende.