Hallo Roboterfreunde,
ich habe eine Problemstellung zum Thema Werkzeugvermessung. Wir müssen eine Laseroptik als Roboterwerkzeug einmessen. Da wir soweit wie möglich offline (zumindest vor-)programmieren möchten, sollte hierbei eine möglichst hohe Genauigkeit erreicht werden. Das "Werkzeug" wird während der Bearbeitung um den TCP um die A, B, und C Achse verdreht (dieser liegt ca. 450 mm unterhalb der "Hardware" der Optik). Eine taktile Vermessung des TCPs scheidet also leider aus.
Bei meiner Recherche bin ich auf verschiedene Systeme gestossen. U.a. das LASERLAB der Firma Wiest. Allerdings erscheint es mir auch nur für die Vermessung von taktilen Werkzeugen geeignet.
Derzeit vermessen wir Laserwerkzeuge mit Hilfe des Pilotlasers und eines adaptierten Laserdistanzsensors an einer Kegelspitze. Die erreichbaren Genauigkeiten sind bei dieser Messmethode allerdings nicht ausreichend, da zum einen eine Laserdistanzmessung auf eine Spitze ungenau und schwierig ist und zum anderen der Pilotlaser auf der Spitze gebrochen wird und die Mitte nicht mehr eindeutig sichtbar ist. Diese Ungenauigkeiten addieren sich dann beim Anfahren von insgesamt 4 Punkten zu einer relative großen Gesamtabweichung. Auch das Vermessen nach dieser Methode auf einer ebenen Platte mit einem markierten Fadenkreuz ergibt nicht ausreichende Genauigkeiten.
Gibt es nach euerem Kenntnisstand Systeme oder Techniken um solche Werkzeuge mit hoher Genauigkeit einzumessen?
Vielen Dank für eure Hilfe.
Andy