Simulation kooperierende Roboter (KUKA RoboTeam)

  • Hallo Kollgen,


    wer von Euch hat diesbezüglich schon Erfahrungen gemacht ?


    Ich habe eine Anfrage bezgülich Erreichbarkeit und Taktzeitanalyse
    und wollte schon einmal nachfragen, wer sich ev. auskennt ?

  • AD
  • Hallo Robcadkiller,


    ich hab schon öfters RoboTeam simuliert, anbei meine Erfahrungen:


    KUKA.Sim Layout sowie Robcad unterstützen leider kein Roboteam,
    jedoch KUKA.Sim Pro (Erreichbarkeitsanlyse, Roboteam -Taktzeit-
    analyse kann bei Kuka Roboter als Dienstleistung beauftragt werden)


    Ein gutes Beispiel zur KUKA.RoboTeam Erreichbarkeitsanalyse ist
    unter eCat/Locale Komponenten/Tutorials/Pro: Zelle: Master Slave -


    Meistens sind Roboteam-Applikationen sehr kritsch in Bezug auf
    Erreichbarkeit, da der Arbeitsraum die kleine Schnittmenge aller
    kooperenden Roboter ist - die Taktzeit ist oft durch Prozessparameter
    wie z.B. Schweissen vorgegeben, oder ist ausreichend vorhanden -
    z. B. oft beim Loadsharing - deshalb ist beim Roboteam in erster Linie
    mal die Erreichbarkeitsuntersuchung entscheidend !

  • Vielen Dank, Programmierprofi,
    und wie wird das Roboteam genau programmiert ?


    Ich habe mir gestern das Master/Slave Beispiel
    unter Tutorials/Pro im eCat angesehen, benötige
    ev. noch einen kleinen Hinweis -

  • Zuerst sollte man die Roboter zur besseren Unterscheidung
    entspechend einfärben, unter Param/RSL Executor lässt sich
    auch die Farbe des Teachen-Menüs einfärben -


    Im Menü Teachen gibt es die Anweisung Prog Sync (rot-schwarze
    Pfeile) die einfach zum Synchronisieren bzw. aufeinander warten dient -
    Dort wählt man die zu synchronisierende Komponente aus und
    achtet darauf, dass die SyncMessage bei beiden Robotern gleich ist -


    Für die kooperierenden Bewegungen ist eine neue Basis auf den
    Flansch des anderen Roboters zu verlinken-
    Unter Teachen/ Base/(Doppelpfeil auf Bearbeiten) kann als Node auf
    einen anderen Roboter(mountplate) eine Verlinkung erfolgen -


    Sobald nun diese Basis aktiv ist, fährt der Roboter wie beim Roboteam
    bei einem anderen Roboter mit !

  • Hallo Programmierprofi,


    vielen Dank für den Tipp, hat mir geholfen - ich glaube, um das ganze komplett zu
    verstehen und inbetriebnehmen zu können, melde ich mich für eine KUKA.Sim Pro
    sowie eine Roboteam Schulung an -
    Die Thematik ist auch im Bereich Hardware und Inbetriebnahme sehr umfangreich !


    Danke trotzdem !

  • Hallo zusammen,


    ich würde dieses Thema gern nochmal hervorholen.


    Wir benutzen seit kurzem Kuka Sim Pro 3.1.1 mit Office Lite.

    Leider gibt es da im Katalog nicht diese Master/ Slave Zelle.


    Wie bekommt man in der Version 3.1.1 zwei Roboter ins Robo Team syncronisiert oder Master/slave konfiguriert?


    "

    Im Menü Teachen gibt es die Anweisung Prog Sync (rot-schwarze

    Pfeile) die einfach zum Synchronisieren bzw. aufeinander warten dient -

    Dort wählt man die zu synchronisierende Komponente aus und

    achtet darauf, dass die SyncMessage bei beiden Robotern gleich ist"


    Diese Anweisung kann ich leider nicht finden.


    Danke im Voraus

  • Ich würde am Punkt, zu dem synchronisiert werden soll, ein Signal vom Master rausschicken, das mit dem Slave verknüpft ist.

    Beim Slave dann "Wait for In" und danach eine Base setzen, die an den Flansch des Masters gefügt ist.


    Ich weiß allerdings, dass es vor ein paar Monaten (zum Zeitpunkt meiner Schulung) da Probleme in der verwendeten Version von 3.1.X gab und das ganze nur in einer 3.0.X Version geklappt hat.


    Am besten einfach mal so ausprobieren.

  • Vielen Dank,


    das funktioniert soweit recht gut. In xyz fährt der 2. Rob genau analog zum 1. mit.


    Sobald allerdings der 1. Rob die Winkel ABC im Schweissbrenner ändert, tut dies der 2. nicht in seinem TCP sondern dreht um den TCP des ersten (siehe Bild).


    Irgendwie auch logisch da sich ja die angefügte Base dreht.


    Ziel ist es dass Rob 2 zeitgleich genau die Gleiche Bahn wie Rob 1 fährt, nur mit einem Versatz in X.

  • Hallo,


    Programme gibt es nicht wirklich. Rob 1 hat paar PTP Punkte, Rob 2 die verknüpfte Base.


    Das Verhalten sieht man schon beim Jog von rob 1.


    Einfach zwei Roboter nehmen, nebeneinander stellen und die Basis von rob 2 Verknüpfen. Dann kann man beim joggen von rob 1

    sehen wie sich rob 2 mitbewegt, allerdings eben bei Änderung von ABC nicht das angedachte Verhalten hat.


    Danke

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account
Sign up for a new account in our community. It's easy!
Register a new account
Sign in
Already have an account? Sign in here.
Sign in Now