base / ext. Wzg. bei VKRC2

  • hallo zusammen!


    ich soll einem alten KR125 neues leben einhauchen.
    dieser soll jetzt depalettieren. am beste unter verwendung von base koordinatensystemen. (einfacher)


    da ich ne VKRC2 habe muss ich also über das externe Wzg. gehen und so den "base" ursprung festlegen.


    allerding ist die orientierung das problem. die kann man nur über die stellung den handflansches vorgeben (senkrecht zur x-achse)
    allerdings ist das irgendwann zu ungenau, wenn ich ihm sage: fahre +500mm in "base x" (=> abweichung in y und z, aufgrund geringer winkelungenauigkeiten)


    mit dem 3Punkt verfahren würde mit das nicht passieren :-/



    hat wer ne tolle idee?

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • also ich hab jetzt mal weiter nachgeforsch.
    irgendwie muss man das ganz selbst ausrechnen können.


    ich fahre in world-koordinaten meine gewünschten base-nullpunkt an. dann einen punkt in base-x-richtung und dann einen in base-y-richtung.


    dann besitze ich 3 punke im world-koordinatensystem. und darüber muss ich mein gewünschtes base (vor allem dessen orientierung) berechnen lassen.
    ==> kann ich dann ja nummerisch eingeben


    ich vermute auch, dass das über die euler-winkel-methode geht (http://de.wikipedia.org/wiki/Eulersche_Winkel).
    allerdings ist mir das auf die schnelle zu hoch (vektorrechnung ist lange her ;-))


    gibts kein tool, in das ich die weltkoordinaten eintippern kann? :-/

  • beim vermessen des base (externen wzg.)


    ich fahre ja mit meinem vermessenen wzg den baseursprung an.
    kein problem...
    aber die drehlage des "base" richte ich ein, indem ich den handflansch senkrecht zur x-achse stelle. allerdings ist dies zu ungenau. (nach augenmaß)


    ich weis ist doof zu erklären aber ich hoffe irgendwer versteht mich ;)

  • Ich blicks immer noch nicht. Kannst du nicht den Koordinatenursprung durch die 3Punkt Methode festlegen. Und später die Orientierung numerisch nachbearbeiten. Ich nehme mal an, dass deine X-Y-Ebene parallel zur X-Y-Ebene des Roboters ist, wenn du palletieren willst. Hilft dir das weiter?

  • ja genau das ist mein problem. bei der VKRC2 gibt es keine 3 Punktmethode bei der Vermessung des externen Wzg. (nur 5D bzw 6D)


    und die Palette steht leider nicht 100%ig parallel zum Roboterfuß.
    und wenn die Palette nur 1° schief zum Roboterfuß steht fahre ich auf 1m schon 17mm falsch


    ohje :huh: ganz schön schwer das in sätze zu packen

  • 3--Punkt
    Mit dieser Methode wird der Bezugspunkt eines Werkstückes (BASE) ermittelt.
    Dies geschieht durch Anfahren und Speichern dreier spezifischer Punkte mit einem Werkzeug,
    dessen Abmessungen der Steuerung bekannt sind. Diese drei Punkte bestimmen sowohl
    die Position des Ursprungs, als auch die Orientierung des Werkstück--Koordinatensystems.

  • ja trotzdem danke!


    das trifft aber den kern der sache. die doofe VW Steuerung hat das eben nicht. (erst aber edition 05)
    allerdings schafft das doch der kuka aus drei punkten wie gesagt den ursprung und die orientierung zu ermitteln... dann muss ich das doch auch per hand können (oder mit nem extra tool)

  • ja klar das wzg ist sauber vermessen.


    und sagen wir mal so: ich will ein Koordinatensystem, dessen Ursprung nicht im Roboterfuß ist, sondern am Rand meiner Palette.
    Allerdings kann man kein Base bei der VKRC2 vermessen, sondern nur über den Umweg des ext. Wzg gehen...


    PS: also ich bin immer noch nicht weiter und über Vorschläge dankbar...

  • Hallo Kiam,
    vergiss nicht in der config.dat bei ADV_TOOl bei deiner entsprechenden Werkzeugnummer "Tool_Base" einzutragen. Nur so verfährt er dann auch wirklich in deiner eingemessenen Base.

    Gruß Bundy<br /><br />Erfahrung ist eine nützliche Sache.<br />Leider macht man sie immer erst kurz nachdem man sie brauchte...

  • :danke: :danke: :danke:


    stimmt Loipe... ganz einfach ;)
    das war genau das, was ich gesucht hatte!
    hab jetzt zwar ne weile gebraucht aber es funktioniert super!


    also DANKE!!!


    wenn ich jetzt z.B. eine X-offset programmiere, dann fährt er den auch in Base Richtung.


    Allerdings klappt das noch nicht beim Handverfahren. Aber ich denke das sollte Bundy beantwortet haben.
    Probiere das auch gleich morgen früh!



    Also gute n8 an alle und DANKE für eure Hilfe!

  • Hallo, ich weiß altes Thema aber ich erst jetzt über die Funktion "CalcBase" gestolpert. Sie würde mir bei der automatischen Berechnung über bekannte Punkte enorm weiterhelfen. Ich habe hier auch schon eine ganze Weile recherchiert und mich auch schon in das Programm eingelesen. Was mich hier jetzt aber wundert, ist dass bei vielen Unterfunktionen und Unterprogrammen die Übergabemechanismen, ":in und :out" fehlen. Ist dass zu vernachlässigen? Nach meinem Verständnis, wären solche Unterprogrammaufrufe wie

    Code
    KREUZ_PROD (P_X[], P_XY[], P_Z[])
    NORM_VEK (P_Z[], 3)
    KREUZ_PROD (P_Z[], P_X[], P_Y[])


    in der Funktion CalcBase () sinnlos, da doch hier

    Code
    GLOBAL DEF KREUZ_PROD (U[], V[], W[])
    REAL   U[], V[], W[]
    
      W[1] = (U[2] * V[3]) - (U[3] * V[2])
      W[2] = (U[3] * V[1]) - (U[1] * V[3])
      W[3] = (U[1] * V[2]) - (U[2] * V[1])
    END


    lediglich mit den übergebenen Parametern gerechnet wird. Das Errechnete nach Durchlauf des Unterprogramms aber gleich wieder verworfen wird, da es sich um lokale Laufzeitvariablen handelt. Da es Unterprogramme und keine Funktionen sind, gibt es kein Rückgabewert und die übergebenen Parameter keine ":out" besitzen, werden die ja auch nicht verändert. Fehlt hier noch eine Datenliste oder habe ich einfach einen Denkfehler? :denk: Oder gibt es eine aktuelle Version dieser Funktion(en)? Wäre für Hilfe dankbar.
    Gruß Johannes

    Einmal editiert, zuletzt von Damson ()

  • Hallo


    KRC2 sind die Parameter ohne zuweisung von :IN oder :OUT standardmäßig :OUT
    wenn du das Programm auf KRC4 nutzen willt schreib wenn nichts da steht :OUT dahinter.
    evtl. hatte ich da auch noch Frames nicht deklariert (ging auch noch bei KRC2)
    einfach deklarieren im im deklarationsteil


    Gruß Loipe

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