Hallo zusammen,
es geht mal wieder ums Überschleifen
Laut KUKA Dokumentation muss C_DIS bei einem LIN Fahrbefehl angegeben werden, um den Punkt zu überschleifen. $APO.CDIS beschreibt dabei die Entfernung zum Zielpunkt, die unterschritten werden muss, um mit dem Überschleifen zu beginnen (korrigiert mich wenn ich das falsch verstanden habe). Angenommen mein Weg von Punkt1 zu Punkt2 beträgt 100mm und ich weise $APO.CDIS den Wert 200 zu, beginnt er dann unmittelbar mit dem Überschleifen? Oder ignoriert er die Anweisung, bzw. fängt er erst ab 50mm Fahrweg (50% des Fahrwegs) mit dem Überschleifen an.
Ich arbeitet mit einem KR16, Softwareversion KRC 5.2.19.
Greetings
iRobot