SaveRobot --> Referenzierungsanforderung abschalten

Moin Solid,

ich hatte bisher zwei Save-Robots in Betrieb zu nehmen und mir ist nicht bekannt, das man die Justagereferenzierung und den Bremsentest ausschalten kann. Ich denke das diese Überprüfung der Position und der Bremsen wichtig ist um die Sicherheit des ganzen Safe-Robots zu gewährleisten.

Die beiden Anforderungen kannst du doch automatisieren in deinem Anwenderprogramm. Dann ist es doch kein Problem das der Roboter das nach jedem Hauptschalter ein macht.

Gruß HarryH

Was heißt denn "lässt sich nicht starten"? Musst du im Handbetrieb die Justagereferenzierung durchführen? Oder bekommst du das Roboterprogramm nicht gestartet?

Ich habe die Abfrage der Anforderungen auch in meinem Hauptprogramm stehen und das wird zyklisch abgearbeitet (auch wenn der Roboter sich gerade nicht bewegt, weil "warte auf Job"). Nun bin ich was die Justagereferenzierung an geht nicht mehr ganz sicher, ob man die nach Netz ein auch automatisch im Automatikbetrieb abarbeiten lassen konnte. Die Roboter die ich hatte wurden nie ausgeschaltet, so dass das Neustarten des Roboterprogramms nach Netz ein sehr selten vor kam.

==> Vielleicht weiß das jemand anders hier im Forum!

Gruß HarryH

PS: Am einfachsten ist es doch, den Roboter nicht auszuschalten.

Auch hier Hallo Solid

So weit ich weiß kannst du nur den Bremsentes umgegen, aber ich würde das nicht tun. Denn nur so kann der Roboter sicherstellen das er auch wirklich dort ist wo er denkt und es auch wirklich schaft vor deinem Zaun anzuhalten.

MiLa

Hallo,
ist zwar schon ein paar Tage her, dass ich nen SAFE Robot in den Fingern hatte, aber:
Soweit ich weiss, ist die Justage zwingend, zumindest nach bestimmten "Ereignissen", z.B. Neustart.
Wenn der Roboter falsch justiert wäre, wüsste die SAFE- Steuerung ja nicht wirklich, wo der Arm gerade "rumfährt", also wäre das ganze für die Katz....

Ich drück's mal so aus: Wenn der Robbi nicht mehr fährt, macht der Programmierer was verkährt...!

Irgendwas stimmt da wohl mit Deinem Programm nicht!

Es soll einfach sichergestellt werden, dass sich an der Justierung des Roboter nix geändert hat!
Wir sprechen hier immerhin von einer Sicherheits-Steuerung, bei der es auch um Personen-Schutz geht!
Ein einfaches "es ändert sich nichts" reicht da nicht! Woher soll die Steuerung denn wissen, was in der Zwischenzeit geschehen ist? Es könnte ja jemand mechanisch am Robbi was umgebaut haben.
Ob das Sinn macht oder nicht, ist dabei ja erst mal unwichtig. KUKA hat das erst mal so vorgegeben und die armen Programmierer müssen damit leben...
Mann, wie war denn das nur...
Ich hab jetzt leider keine Doku mehr da von der SAFE Steuerung.
In Hand ging das tatsächlich nur in T1. Ob die Justageprüfung überhaupt in Automatik geht, weiss ich gar nicht mehr...
Irgendeiner der Spezialisten wird's wohl wissen...

Ach so: T2 geht definitiv erst NACH den Tests!

Hallo Solid,

aus KUKA Doku:
Nach Neustart sollte er laufen 2 Stunden ohne Referenzierung.
Danach Stop2.

Schau mal Parameter bei all Deinen Arbeitsräumen:
"Stopp bei nicht durchgeführter Justagereferenzierung"
Wenn True, ändere bei allen auf False.
Teste es erneut.

Habe dies auch schon gemacht.
Geht, dass man dies im Cell als Job automatisch in Autoext ausführt.
Schau mal noch System-Ein-Ausgänge zu Safe in Doku an.
Was machen die bei Dir bei Neustart?

Zwingend muss nach Aus / Ein eine Referenzierung durchgeführt werden.
Dies schreiben gewisse Normen vor.

Bremstest sei nicht zwingend, aber eigentlich ein Muss, wenn Du was auf Sicherheit hältst.

Gruss SJX

Moin!
Also beim Safe Robot ist es so, dass wenn die Justagefahrt, bzw. der Bremsentest erforderlich ist, jeweils die Variablen dafür auf TRUE gesetzt werden. Welche das genau sind kann ich morgen nachschauen. Ich mache das so, wenn eine dieser Variablen TRUE ist, automatisch die Justagefahrt und der Bremsentest ausgeführt werden. Der Bremsentest muss außerdem alle 48 Std wiederholt werden.
Nebenbei sei erwähnt, dass laut kuka nur qualifizierte (=den Lehrgang mitgemachte) Fachkräfte die Safe Operation bedienen dürfen. Ich würde mich auch daran halten, da es eine sicherheitsrelevante Funktion ist, und man nicht unbedingt die Verantwortung für eventuelle Schäden (geschweige Personenschäden) als Folge der eigenen Unwissenheit tragen möchte.
MfG Vincent