Hallo Leute
ich wende mich heute mal wieder mit einem Problem, auf welches ich keine Antwort habe.
Seit kurzem haben wir einen gebrauchten KUKA IR760 KRC32 in der Produktion integriert. Während der ersten Tage hat der Roboter seinen Dienst ohne nennenswerte Probleme absolviert. Er arbeitet, oder besser gesagt er soll Anreicherungsarbeiten in einer Gesenkschmiede verrichten. Hierbei übernimmt er von einer Reckwalze einen glühenden Butzen (Rundeisen ca 460mm lang und 65mm im Durchmesser). Den legt er in einer Hydraulikpresse ein, wo dieser gebogen wird. Nach dem Biegevorgang entnimmt der Roboter den Butzen und legt ihn dem Schmied zur weiteren Bearbeitung bereit. Danach wartet der Roboter in der PTP_HOME auf ein neues Teil von der Reckwalze. dieser Ablauf erfolgt zyklisch nach 28sec.
nun zu meinem Problem:
Wenn der Roboter diese Arbeits so ca. 2Stunden verrichtet hat, verliert er nach und nach an Höhe. Ich habe mir zuerst mal die DAT-Datei zu dem Programm ausgedruckt und anschliessend die Punkte neu geteacht und auch diese DAT-Datei ausgedruckt. Bei den Koordinaten der Z-Achse war festzustellen, das diese um ca. 20mm von denen des Ur-Programms abwichen. Nach weiteren 2 Stunden war der Roboter wieder soweit abgesackt, das ein weiters Arbeiten nicht möglich war. Ein nachteachen der Punkte und ein weiterer Ausdruck der DAT-Datei zeigte wiederum eine Differenz von ca. 20mm in der Z-Achse.
Hat jemand eine Idee woran das liegen kann?
Für Vorschläge, Anregungen und Tipps bedanke ich mich schon mal.
Gruß
Michael