Z-Achse verliert an Höhe

    :hilfe:
    Hallo Leute


    ich wende mich heute mal wieder mit einem Problem, auf welches ich keine Antwort habe.
    Seit kurzem haben wir einen gebrauchten KUKA IR760 KRC32 in der Produktion integriert. Während der ersten Tage hat der Roboter seinen Dienst ohne nennenswerte Probleme absolviert. Er arbeitet, oder besser gesagt er soll Anreicherungsarbeiten in einer Gesenkschmiede verrichten. Hierbei übernimmt er von einer Reckwalze einen glühenden Butzen (Rundeisen ca 460mm lang und 65mm im Durchmesser). Den legt er in einer Hydraulikpresse ein, wo dieser gebogen wird. Nach dem Biegevorgang entnimmt der Roboter den Butzen und legt ihn dem Schmied zur weiteren Bearbeitung bereit. Danach wartet der Roboter in der PTP_HOME auf ein neues Teil von der Reckwalze. dieser Ablauf erfolgt zyklisch nach 28sec.
    nun zu meinem Problem:
    Wenn der Roboter diese Arbeits so ca. 2Stunden verrichtet hat, verliert er nach und nach an Höhe. Ich habe mir zuerst mal die DAT-Datei zu dem Programm ausgedruckt und anschliessend die Punkte neu geteacht und auch diese DAT-Datei ausgedruckt. Bei den Koordinaten der Z-Achse war festzustellen, das diese um ca. 20mm von denen des Ur-Programms abwichen. Nach weiteren 2 Stunden war der Roboter wieder soweit abgesackt, das ein weiters Arbeiten nicht möglich war. Ein nachteachen der Punkte und ein weiterer Ausdruck der DAT-Datei zeigte wiederum eine Differenz von ca. 20mm in der Z-Achse.
    Hat jemand eine Idee woran das liegen kann? :nocheck:
    Für Vorschläge, Anregungen und Tipps bedanke ich mich schon mal.


    Gruß
    Michael

    Mit dem Computer lösen wir heute die Probleme,<br />die wir ohne Computer garnicht hätten.

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo MR1964,


    Du sprichst von Z-Achse.
    Haben ja aber eigentlich 6 rotative Achsen.
    Müssten zuerst rausfinden, von welcher Achse die Abweichung kommt.
    Achsen auf 0Grad (a2 -90, a3 90) fahren, Kontrolle, sollte auf Justagepos stehen.
    Bei deiner Abweichung sollte da schon was sichtbar sein.


    Danach mechanische Prüfung der Achse.
    Siehr evtl. so aus, dass Zahnriemen nicht mehr so fit ist oder Klebestelle durchgeht.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo SJX


    Werde das gleich mal morgen durchführen.
    Wenn es an dem Zahnriemen liegt, ist das dann ein großer Aufwand?
    Können das unsere Reparaturschlosser selbst erledigen oder ist da der KUKA-Techniker gefragt.
    Unsere Rep`s sind nicht die blödesten, aber manchmal fehlt es ja schon an irgend welchen Spezialwerkzeugen.


    Gruß
    Michael

    Mit dem Computer lösen wir heute die Probleme,<br />die wir ohne Computer garnicht hätten.

    Bei unseren KRC32 - Robis haben sich die Antriebsstangen für die Handachsen mal gelöst bzw. haben sich insich verdreht. Da sind 2 Wellen ineinandergeklebt. ( oder gequetscht, habe gerade keine da bzw. den ich fragen kann). Die sieht man, wenn man den Arm demontiert hat.


    Allerdings sind das nur 15KG Robi´s gewesen, ich weiß nicht, ob es das auch für die größeren Modelle gilt.


    Bei der Z-Achse Tippe ich aber auf ein Problem mit der 2 und/oder 3 Achse.


    Getriebespiel ?


    Mfg

    Hallo zusammen,


    hab gerade auch so ein kleines Problem mit einem KR6. In meinem Fall verstellt sich die Achse 6. Gestern hatte ich die Justage geprüft und eine Abweichung von 0.38° festgestellt. Heute das Selbe wieder mit einer Abweichung von -0,89°. Kuka sagte, dies kann nur von einer mechanischen Überlast (Kollision) kommen. :kopfkratz: Hab leider noch nichts gefunden. Kuka will ja gleich die ganze Hand wechseln. Ich glaub aber nicht, dass es daran liegt.


    Gruß
    René

    freudi


    für neue probleme bitte neues thema öffnen, sonst kommt man durcheinander.


    Als ersten ansatz würde ich mal die "Wartungsklappe" am arm öffnen, wo man auf die Zahnriemen sehen kann. Sind diese lose oder fehlen Zähne ?


    Kann die Achse durch Spannen bei der Übergabe des Werkzeuges evtl verdrückt werden?


    Mfg



    Hallo MR1964,


    Mich würde mal interessieren, was bei dir raus gekommen ist. Bei meinem Problem habe ich Kuka antreten lassen und die haben mir den Motor von der Achse 6 gewechselt. Der Monteur ist sich der Sache auch nicht ganz sicher gewesen und hat gleich noch einige Ersatzteile da gelassen. Wir haben die Justage nach einigen Produktionsstunden noch mal geprüft und alles ist prima :cheer: :cheer:


    Gruß René

    Hallo an Alle


    habe bisher noch nicht viel unternehmen können, bis auf ein paar Telefonate mit KUKA und anderen Servicebetrieben.
    KUKA schlägt als erstes mal vor darüber nachzudenken, den alten gegen ein neuen oder zumindest neueren auszutauschen, da die Reparaturkosten wahrscheinlich den Wert des Roboters übersteigen, sprich wirtschaftlicher Totalschaden. Adequater Ersatz würde bei KUKA ca. 22000,- € kosten. In unserer Nachbargemeinde ist ein Unternehmen, welches gebrauchte Roboter aller Fabrikate vertreibt. Bei ihm haben wir nun zwei gebrauchte KR125 mit KRC1 erworben. Diese werden morgen früh angeliefert und dann von mir mit der Peripherie verbunden und eingerichtet. Danach haben wir dann Zeit uns um den IR760 zu kümmern. Ich werde Euch auf alle Fälle auf dem Laufenden halten, was bei der Geschichte rausgekommen ist.
    Bis dahin bedanke ich mich bei allen die mir zu diesem Thema geantwortet haben.
    "Was wären wir ohne diesem Forum"
    Danke
    Michael

    Mit dem Computer lösen wir heute die Probleme,<br />die wir ohne Computer garnicht hätten.

    Hallo MR1964,


    so wie du das beschreibst, bin ich nicht sicher ob es ein Hardwareschaden ist. Verstehe ich das richtig, die Daten im Dat-File verändern sich. Oder sackt der Roboter durch und die Z Werte müssen desshalb immer höher und höher geteacht werden?


    Beim ersteren müsste es ein Programmierfehler sein.
    Beim zweiten würde ich mal ein paar Positionen mit grossen Abweichungen als E6AXIS speichern und jeweils vergleichen, welche Achsenwerte, wie verändert werden. Dadurch kannst du leicht herausfinden, welche Achsen faul sind.


    lg
    drudge

    Einmal editiert, zuletzt von Drudge ()

    Hallo Leute


    ich habe versprochen mich zu melden, sobald klar ist, warum der Roboter in der Z-Achse an Höhe verliert.
    Nun, nachdem wir den ir 760 erstmal zur Seite gestellt haben und ihn durch einen KR125 ersetzt haben, konnten wir in Ruhe nachsehen an welcher Stelle er krank ist.
    Zunächst haben wir die Abdeckbleche hinter denen sich die Riemen von A2 und A3 liegen entfernt. Der Riemen von A3 war gegenüber dem von A2 recht stabil (torsionstest). Ein Blick auf die Befestigungsschrauben vom Motor an A2 lies dann auch keinen Zweifel mehr offen. Der Abdruck der Unterlegscheiben stimmte nicht mehr mit der Position der Scheiben überein. Unsere Rep-Schlosser haben den Motor wieder an "seine Stelle" gesetzt und die Schrauben mit dem vorgeschriebenen Drehmoment angezogen. Zwar haben wir hierbei keinen Trummeter eingesetzt um die Riemenspannung zu messen, jedoch scheint es als sei die Spannung gleich der von A3.
    Naja, wir haben ihn danach in unserem Versuchsraum gestellt und ein Programm lauffen lassen, bei dem er Bewegungen durchführen muss mit weiten Auslagen.
    Nach 24stündigem Dauertest (natürlich mit sporadischer Kontrolle) steht für uns nun fest, den Fehler ausgemerzt zu haben. :supi:
    :danke:Ich danke allen hier für die Anregungen zur Behebung der Fehlfunktion.

    Mit dem Computer lösen wir heute die Probleme,<br />die wir ohne Computer garnicht hätten.

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