Orientierung bleibt nicht gleich

  • Hallo zusammen,


    ich habe einen KR240-270PA mit KRC2 Steuerung. Der Roboter ist ein 6-Achser als Palettierer. Palettiert werden damit 200l Fässer mit einem Sauger. Nun ist es zwingend erforderlich das der Sauger immer nach unten zeigt. Also B=0 und C=180. A ist durch die Drehung der Achse 6 variabel. Geteacht habe ich die Aufnahmeposition und die Ablageposition mit korrekten B/C Werten. Der Ablauf ist so:
    Der Roboter saugt das Fass, fährt LIN senkrecht hoch (berechnete Position, Z-Offset), fährt in der Ebene LIN zur Vor-Palettierposition (berechnet von Palettierposition, Z-Offset) und fährt dann anschließend senkrecht LIN herunter zum Abstellen des Fasses. Die Punkte sind verschliffen.
    Problem:
    Der Roboter hält seine Orientierung (Saugerwerkzeug nach unten) nicht bei. Und zwar wenn der Roboter in der Ebene zur Palettierposition schwenkt, verändert sich der B/C Wert um bis zu 2Grad. Mir scheint so, dass dass abhängig davon ist, wieviel das Werkzeug im Wert A umorientiert wird.
    Woran könnte das liegen? Hat jemand eine Idee?


    Gruß HarryH

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hi,


    Nun meine erste Frage wäre dann ob dein Tool korrekt vermessen wurde. Dann solltest du prüfen ob dein Palettierprogramm auch mit B und C rechnet -> korrigieren.
    Als nächstes währe noch zu prüfen ob der Roboter richtig Justiert ist und ob das Base in dem du rechnest sauber eingemessen ist.
    Wenn du das alles geprüft hast und berichtigt hast, dann sollte es keine Probleme geben.


    Gruss M.B.

    Man muss nicht Verrückt sein, aber es hilft ungemein.<br />Meine Roboter verspeisen SPS-Programmierer zum Frühstück.<br />Lass niemals einen Dipl. Ing. an den Roboter, die machen immer alles kaputt und sind viel zu Banane im Kopf.

  • Hallo Harry,


    stell doch deinen Roboter einfach in den Palettiermodus, dann ist deine 6.Achse immer Parallel zum Roboterfuss, bzw. Boden.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Hallo,
    würde auch in den Pallettiermodus schalten, macht Sinn bei deiner Anwendung, das ganze wird aber mit ziemlicher Wahrscheinlichkeint am Überschleifen liegen, nimm das Überschleifen mal raus und schau dann was geht!!?

  • .... man könnte auch noch mit der Variablen $Ori_Type was bewirken:


    Soll sich während der Bahnbewegung die Orientierung des Werkzeuges im Raum ändern,
    so kann die Art der Orientierungsführung mit Hilfe der Systemvariablen $ORI_TYPE eingestellt
    werden. DerWert dieser Variablen bleibt solange gültig, bis ihr ein neuerWert zugewiesen,
    oder das Programm zurückgesetzt wird.
    $ORI_TYPE = #CONSTANT
    Während der Bahnbewegung bleibt die Orientierung konstant. Für den Endpunkt wird die
    programmierte Orientierung ignoriert und die des Anfangspunktes benutzt.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Danke für die Hinweise,


    OK der Palettiermodus. Ich dachte der wäre schon aktiviert, da der Roboter als Palettierer gekauft wurde. Habe ich noch garnicht nachgeprüft. Das werde ich auf jeden fall machen.
    Zum Probieren werde ich das Überschleifen mal rausnehmen. Sonst solte es schon drin bleiben.


    Gruß HarryH

    Einmal editiert, zuletzt von HarryH ()

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