Hallo zusammen,
ich habe einen KR240-270PA mit KRC2 Steuerung. Der Roboter ist ein 6-Achser als Palettierer. Palettiert werden damit 200l Fässer mit einem Sauger. Nun ist es zwingend erforderlich das der Sauger immer nach unten zeigt. Also B=0 und C=180. A ist durch die Drehung der Achse 6 variabel. Geteacht habe ich die Aufnahmeposition und die Ablageposition mit korrekten B/C Werten. Der Ablauf ist so:
Der Roboter saugt das Fass, fährt LIN senkrecht hoch (berechnete Position, Z-Offset), fährt in der Ebene LIN zur Vor-Palettierposition (berechnet von Palettierposition, Z-Offset) und fährt dann anschließend senkrecht LIN herunter zum Abstellen des Fasses. Die Punkte sind verschliffen.
Problem:
Der Roboter hält seine Orientierung (Saugerwerkzeug nach unten) nicht bei. Und zwar wenn der Roboter in der Ebene zur Palettierposition schwenkt, verändert sich der B/C Wert um bis zu 2Grad. Mir scheint so, dass dass abhängig davon ist, wieviel das Werkzeug im Wert A umorientiert wird.
Woran könnte das liegen? Hat jemand eine Idee?
Gruß HarryH