interrupt verlassen

Hi,
schau mal im referenzhanbuch nach einem befehl der den Pfad löscht. Bin leider nicht an meinem normalen Rechner. Es gibt aber einen Befehl in dem der aktuell eingelesene Pfad gelöscht werden kann und somit eine aktuell begonnene Bewegung wirklich unterbrochen werden kann.

Gruß

Sven

Hallo mischwarz,

den Befehl, den Sven meint heißt RestoPath.
Ich denke, wenn du den Ablauf so gestalten willst, wie du es beschreibst, könnten noch andere Probleme auftauchen. Ich denke hier einfach mal nur an den Vorlauf des Programmzeigers. Naja, probiere es aus.

MFG
CSH

Hallo mischwarz,

anhand welches Ereignis soll denn Roboter gestoppt werden? Denke über Ini/Lichschranke am Greifer oder?

Wenn ja mach es doch mit der Instruktion SearchL.

Grüsse...

sowas in der Art sollte gehen
pTemp := CRobT();
MoveL pTemp, v200, fine, tGreifer;

das ist aus der aktuellen Doku
************************************
VAR intnum intno1;
...
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
ISignalDI di1,1,intno1;
TRAP go_to_home_pos
VAR robtarget p10;
StopMove;
StorePath;
p10:=CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
MoveL home,v500,fine,tool1;
WaitDI di1,0;
Move L p10,v500,fine,tool1;
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
Wenn der Eingang di1 auf 1 gesetzt ist, wird ein Interrupt aktiviert, der die Interrupt-Routine
go_to_home_pos aufruft. Die aktuelle Bewegung wird gestoppt und der Roboter bewegt
sich stattdessen an die Position home. Wenn di1 auf 0 gesetzt wird, kehrt der Roboter an die
Position zurück, an der der Interrupt aufgetreten ist, und bewegt sich weiter auf der
programmierten Bahn.

Hallo mischwarz,

versuche mal den Interrupt in deiner Initializierung zu starten und nicht so, wie du es am Anfang beschrieben hast.
Ich gebe zu bedenken, daß wir in der IRC5 einen Vorlauf des Programmzeigers von 50 Zeilen haben. Also,daß was man real sieht im Ablauf ist nicht der Stand vom Programm, daß ist ganz woanders.
Ich denke mal, dann geht es, weil der Innterrupt schon scharf ist.

MFG
CSH

Denke das Du mi der SearchL Instr. am besten läufst. Ist ja auch genau dafür gedacht.

Falls Du trotzdem noch an der anderen Lösung interessiert bist, gib bescheid.

Gruss...

Hallo mischwarz!

Vielleicht hilft es, nach pB einen Stoppunkt (fine) einzufügen?
Interrupt -> zum Stoppunkt fahren -> mit Offset-Werten weiter zu Punkt C.

Dann sollte der Robi eigentlich nicht mehr zu pB fahren.

Buschmann

Hallo mischwarz,

die Verwendung eines Interrupts, so wie Du ihn einsetzt, ist für Dein Problem eher ungeeignet, da die momentane Abarbeitung kurz unterbrochen wird und nach beendigen des Interrupts genau dort wieder fortgesetzt wird. Wird eine Bewegung nicht mit Stopmove angehalten, so fährt der Roboter in jedem Fall bis zum programmierten Endpunkt.

Wird die Bahn mit Clearpath verworfen und Du setzt das Programm fort ohne eine neue Bewegungsinstruktion aufzurufen, bleibt der Roboter stehen, da keine berechnete Bahn mehr vorhanden ist.

Die generelle Lösung für das Problem ist eigentlich der Einsatz der SearchL-Instruktion.

Du könntest Dir aber eine eigene Suchinstruktion in Verbindung mit dem Interrupt schreiben, die Bewegung muss aber auf jedem Fall mit einem finepunkt enden (wegen Rechnervorlauf !!).

Du verlässt Deine Interruptroutine mittels Fehlerbehandlung und Longjump und gelangst so in die Fehlerbehandlung deiner Suchinstruktion und kannst von dort Dein Programm fortsetzen.

Deine Suchinstruktion könnte in der Grundstruktur zum Beispiel wie folgt aussehen:

CONST errnum ERR_MySearch:=10;


PROC MyTest()
  MoveL pA,...
  MySearch pB,...
  MoveL pC,...
ENDPROC


PROC MySearchL(robtarget ToPoint....)
    CONNECT ...   WITH ...ISearch
    ISIGNALDI....;
    MoveL ToPoint,...,fine....;
    IDELETE...
ERROR (ERR_MySearch)
   IF ERRNO=ERR_MySearch THEN
      ...
      RETURN;
   ENDIF
ENDPROC   


TRAP ISearch
   IDELETE...
   STOPMOVE;
   CLEARPATH;
   RAISE ERR_MySearch;
ERROR
   RAISE;
ENDPRIOC

Gruß
Micky