Singularität erklären?

  • Hallo,


    wie kann man die Singularität am besten erklären,damit es (fast) Jeder versteht


    Gruss Rainer

    - Ehrlichkeit, die im Pfandhaus gelandet ist, wird nie mehr eingelöst. - (Thomas Middleton (1580-1627), engl. Dramatiker)

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo PorscheRobAdmin,


    ich versuche es mal, habe aber nur ABB Erfahrung. Denke aber mal ist das gleiche.
    Erklärung:
    Wird der Roboter in seine Nullposition (Syncposition) gefahren, befinden sich Achse 4 und 6 in der Flucht.
    Von dieser Nullposition kann natürlich, auch jeder Punkt geteachter Punkt im Raum angefahren werden. Problem jetzt Singularität zwischen Achse 4 und 6.
    Warum? Der Achsrechner hat jetzt ein Problem


    :aufsmaul:


    , den die geteachten Punkte im Raum könnten jetzt über die Achse 4 und die Achse 6 erreicht werden, indem sie sich rechtsrum oder linksrum drehen. Oder beide linksrum oder beide rechtsrum. Tja, und genau daran scheiterts. Deshalb umgeht man das Problem, indem man die Achse 5 einfach um mindestens 5 Grad in plus oder minus neigt. Achse 4 und 6 sind nicht mehr in einer Flucht und der Achsrechner muß keine Entscheidung mehr treffen.


    MFG
    CSH

    Einmal editiert, zuletzt von CSH ()

  • Hi ProscheRobAdmin,
    noch eines möchte ich CSH hinzufügen.
    Bei der Signularität geht es darum das es dem Achsrechner nicht möglich ist bei einer Nullposition, wie von CSH schon erklärt, eine lineare Bewegung durchzuführen nach vorn oder hinten bzw. nach oben oder unten. Denn genau hier besteht das Dilemma bei einer linearen Bewegung. Die Achse 4 könnte rein rechnerisch jetzt nach rechts oder links drehen darum ist dieses Problem bei den meisten Roboter vorhanden in der Singularität.
    Dies beszieht sich jetzt aber nicht auch PTP-Bewegungen! Hir fährt der Roboter in bezug auf die einzelnen Achsen und kommt damit nicht in diese Situation. Es kommt dabie lediglich zu dem anderen Problem das sich die Achse 4 sehr schnell bewegen muss um den TCP auf die erforderte Geschwindigkeit zu bekommen, Was meistens dazu führt das der Roboter, speziell im Automatikbetrieb, mit dem Achsfehler Achse 4 stoppt und ausgibt: "Achsgeschwindigkeit zu hoch.
    Also PTP oder MoveJ wären kein Problem nur die Achsgeschwindigkeit. LIN oder MoveL hätten beim Start aus der Nullposition, oder bei der Fahrt durch die Nullposition her fatale Folgen.
    Meistens kann man dem entgegenwirken wenn man bei der Aufstellung der Anlage den Roboter einfach um 100 mm aus der Mitte heraus holt. Aber leider fällt das in den meisten Fällen erst während der IBN auf! :bawling:


    Gruß


    Sven

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden