Hallo,
wie kann man die Singularität am besten erklären,damit es (fast) Jeder versteht
Gruss Rainer
Hallo,
wie kann man die Singularität am besten erklären,damit es (fast) Jeder versteht
Gruss Rainer
Hallo PorscheRobAdmin,
ich versuche es mal, habe aber nur ABB Erfahrung. Denke aber mal ist das gleiche.
Erklärung:
Wird der Roboter in seine Nullposition (Syncposition) gefahren, befinden sich Achse 4 und 6 in der Flucht.
Von dieser Nullposition kann natürlich, auch jeder Punkt geteachter Punkt im Raum angefahren werden. Problem jetzt Singularität zwischen Achse 4 und 6.
Warum? Der Achsrechner hat jetzt ein Problem
, den die geteachten Punkte im Raum könnten jetzt über die Achse 4 und die Achse 6 erreicht werden, indem sie sich rechtsrum oder linksrum drehen. Oder beide linksrum oder beide rechtsrum. Tja, und genau daran scheiterts. Deshalb umgeht man das Problem, indem man die Achse 5 einfach um mindestens 5 Grad in plus oder minus neigt. Achse 4 und 6 sind nicht mehr in einer Flucht und der Achsrechner muß keine Entscheidung mehr treffen.
MFG
CSH
Hi ProscheRobAdmin,
noch eines möchte ich CSH hinzufügen.
Bei der Signularität geht es darum das es dem Achsrechner nicht möglich ist bei einer Nullposition, wie von CSH schon erklärt, eine lineare Bewegung durchzuführen nach vorn oder hinten bzw. nach oben oder unten. Denn genau hier besteht das Dilemma bei einer linearen Bewegung. Die Achse 4 könnte rein rechnerisch jetzt nach rechts oder links drehen darum ist dieses Problem bei den meisten Roboter vorhanden in der Singularität.
Dies beszieht sich jetzt aber nicht auch PTP-Bewegungen! Hir fährt der Roboter in bezug auf die einzelnen Achsen und kommt damit nicht in diese Situation. Es kommt dabie lediglich zu dem anderen Problem das sich die Achse 4 sehr schnell bewegen muss um den TCP auf die erforderte Geschwindigkeit zu bekommen, Was meistens dazu führt das der Roboter, speziell im Automatikbetrieb, mit dem Achsfehler Achse 4 stoppt und ausgibt: "Achsgeschwindigkeit zu hoch.
Also PTP oder MoveJ wären kein Problem nur die Achsgeschwindigkeit. LIN oder MoveL hätten beim Start aus der Nullposition, oder bei der Fahrt durch die Nullposition her fatale Folgen.
Meistens kann man dem entgegenwirken wenn man bei der Aufstellung der Anlage den Roboter einfach um 100 mm aus der Mitte heraus holt. Aber leider fällt das in den meisten Fällen erst während der IBN auf!
Gruß
Sven
Hallo zusammen,
ich bin neu hier in dem Forum und auch Neuling in der Robotik.
Im Rahmen meines Studiums bin ich auf eine Aufgabe zur Bestimmung einer Singularität gestoßen bei der ich einfach keine entdecken kann. Jetzt wollte ich mal fragen ob mir jemand hier helfen kann?
Je nach Aufgabenstellung kann die Lösung lauten:
Es gibt keine Singularität.
Servus,
Mehrdeutigkeit eines Punktes => Roboterposition wäre die selbe wenn die Achse 4 oder 6 um 180 gedreht wäre.
Es sind mehrere Achsstellungen für die gleiche Roboterposition möglich.
Gruss
Martl
Ähm, die skizzierte Mechanik hat nur 3 Achsen. Mehrdeutigkeiten sind keine Singularitäten.
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