Aktuelle Position abfragen

Wozu willst du die switch-case-Anweisung verwenden?
Wenn du wie beschrieben immer von P1 nach P2 , dazu noch immer zuerst P1 anfahren willst, sollte die For-Schleife genügen.

FOR Durchlauf = 1 TO X
   PTP P1
   ;machwas
   PTP P2
   ;machwas
ENDFOR

Die aktuelle Position des Roboters kannst du mit ver Variablen $POS_ACT abfragen.

Hallo,

du könntest dir 2 Arbeiträume erstellen, dann kannst du einen Raum von z.B. 10mm Kantenlänge machen.

Dann abfragen in welchem Arbeitsraum der TCP steht.

MfG Peter

Wieso willst du keine Variable/Flag verwenden? Wenn du immer warten musst, bis du beim neuen Zielpunkt bist, wirst du immer Genauhalte machen müssen. (Egal ob du eine "==" Routine schreibst oder den Arbeitsraum verwendest. Wobei dieser den Nachteilhat, dass er nicht automatisch nachgeführt wird beim Umteachen von P1 oder P2.)

Wenn dein Roboter bei erreichen eines deiner Punkte einer Variablen einen Wert zuweist, kannst du mit SWITCH und CASE arbeiten.
Nur als Beispiel (AKT_POSITION wäre die Variable)

TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = 0 DO AKT_POSITION = 10
P1
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = 0 DO AKT_POSITION = 20
P2

Gruß
RobotGuy

Hallo,

ich hatte mir mal eine Funktion geschrieben die genau sowas macht.

DEFFCT BOOL IsInPos(testPos: IN, testDiff :IN, testOrient :IN)
DECL E6POS testPos
DECL REAL testDiff
DECL BOOL testOrient
DECL BOOL bInPos


bInPos = (($POS_ACT.X >= testPos.X-testDiff) AND ($POS_ACT.X <= testPos.X+testDiff))
bInPos = bInPos AND (($POS_ACT.Y >= testPos.Y-testDiff) AND ($POS_ACT.Y <= testPos.Y+testDiff))
bInPos = bInPos AND (($POS_ACT.Z >= testPos.Z-testDiff) AND ($POS_ACT.Z <= testPos.Z+testDiff))


IF NOT testOrient THEN
 RETURN bInPos
ENDIF


bInPos = bInPos AND (($POS_ACT.A >= testPos.A-testDiff) AND ($POS_ACT.A <= testPos.A+testDiff))
bInPos = bInPos AND (($POS_ACT.B >= testPos.B-testDiff) AND ($POS_ACT.B <= testPos.B+testDiff))
bInPos = bInPos AND (($POS_ACT.C >= testPos.C-testDiff) AND ($POS_ACT.C <= testPos.C+testDiff))


RETURN bInPos


ENDFCT

viel Spass

RobotGuy
Das geht aber nur, wenn die Punkte nicht extrem nah zusammen liegen.

@noTime
Aber vorsicht! Nich so aufrufen:

FOR i=0 TO x
  IF IsInPos( Pos1, 0.5, FALSE) THEN
    PTP Pos1 C_PTP
  ENDIF
  IF IsInPos( Pos2, 0.5, FALSE) THEN
    PTP Pos2 C_PTP
  ENDIF
ENDFOR

Das gäbe ziemlich sicher ein Chaos mit dem Vorlaufzeiger.

Kannst ja auch die zwei Punkte zu $AXIS_HOME[1] und [2] machen. dann kannst du über $IN_HOME1 und $IN_HOME1 abfragen.
Die Toleranz kannst Du über $H_AXIS_TOL[] bestimmen.

Sorry, ich suche auch nach solcher Antwort, aber diese Seite ist unglaublich schlecht. Ich sehe keine Antworten, weil irgendo ist AdBlocker aktiviert und ich kann es nicht abschalten. Könnte mir jemand per E-Mail Antwort schicken? Wenn Rob In HomePos steht, dann Justage für A1 bis A3, sonst "EMD entfernen" und direkt (ohne HOME beim Neustart) direkt zu A4...E1 JustagePos fahren. Mail_AT-Zeichen ersetze ich mit drei Sternen: www-irop***web.de Vielen Dank!!!

Macht doch wenig Sinn, wenn die Justage notwendig ist, dann kann gar kein Programm gestartet werden.

Ansonsten:

If $IN_home then
; fahr auf Justage 1-3
else
; fahr auf Justage 4-e1
endif