AB Bereich begrenzen Conveyor Tracking

Hallo,
habe folgende Anlage

Roboter Typ: IRB S4C Steuerung
Anlage: Ovalband Conveyor Tracking
Variable Bandgeschwindigkeit 5m/min bis 14/min
Variables Startfenster max 0/+80 cm
wobjcnv ca 50cm(y) x 160 cm(x)

So nun zu meinem Problem
Unsere Anwender müssen ständig Fahrwegskorrekturen vornehemn, welche sie über
ein Online Programm machen (RTP). Die Koordinaten werden direkt im robtarget geändert X,Y,Z
z.B.
CONST robtarget p_R016_10:=[[587,281,114],[3.4E-05,-0.696867,0.717201,-2.7E-05],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,1674.16]];
Die max X Wert darf höchstens 1600 sein da sonst der Roboter in eine schließde Form fahren könnte.
Und das ist heute passiert.
Nun frage ich euch wie ich den Bereich sicher machen kann? So das bei X 1700 der Roboter vorher eine Fehler erkennt, oder beim reinfahren.
Könnte dann eine Sofortabschaltung auslösen.
Danke

Erst einmal danke für die Unterstützung.
Ich erkläre die Anlage noch etwas genauer.
Auf dem Oval sind 40 Formenträger.
Das Startfenster ist Variabel und die Programmlänge auch. Ich habe drei Weltzonen deklariert.
eine nach links (Zaun) eine nach vorne (Kollision Form ) und eine nach rechts (max Arbeitsbereich)
Die beziehen sich auf dem Koordinatensystem Welt.
Ablauf:
der Syncschalter wird betätigt und nach erreichen des Startfensters fährt der Roboter sein Programm ab. Nach Beendigung entscheidet der Roboter wo sich der FT befindet und gibt das Signal FT schliessen + Bereich and die Steuerung. Roboter löst sich vom wobj und holt sich aus der Queue ein neus und arbeitet es wieder ab. Hat nun jemand eine falsche Koordinate eingegeben gibt es einen Crash. Ich hatte mir überlegt eine Weltzone um die Form zu machen aber ich kann /bzw weiß nicht wie man eine Koordinierte Weltzone deklarieren kann. Mein Koordinatensystem ist durch das Tracking nicht mehr Welt,bzw auf dem Welt aufgesetzt.

Gruß Sven
Habe kein Multitasking.

kann dir noch nicht ganz folgen. Sagen wir mal der Roboter fährt zum wobj mit den Koordinaten x0y0z0 + fine(WerkobjektCNV). Das Band fährt weiter und der Roboter bewegt sich, der TCP bleibt über dem wobj immer an der gleichen Stelle. Der Roboter bleibt im Koordinatensystem CNV 0/0/0 obwohl er sich in Y- (Welt) bewegt.
Ich möchte gerne das im Koordinatensystem CNV bei X 1700 eine fehler bekomme.
Ich denke ich komme mit einer Weltzonen nicht weiter. Kann mir micht vorstellen wie.

Ganze Wochenende gegrübelt???????
Ich weiß ja das für eine Weltzone auch nur das Weltk. ausschlaggebend ist. Und deshalb tue ich mich auch so schwer.
Wie soll ich mit bezug auf das Weltkoordinatensystem in dem sich die xyz koordinaten ja ändern weil der tcp dem band folgt aber im koordinatensystem wobjCNV die xyz werte sich nicht ändern? Fine Punkt, WaitTime