Servus Leute!
WIr haben gestern mal mit unserer Sim-Software eine einfache Bahn mit dem Robi abgefahren und sind dabei mit Schrecken draufgekommen, dass unser Robi offenbar laut Datenblatt die 0-Stellung in aufgerichteter Position hat und dann +93/-40° drehen kann.
In der Realität hat unser Robi aber die 0-Stellung der A2 wenn er nach vorne ausgestreckt ist. In der $machine.dat stehen als SW Achsbegrenzungen bei A2 daher folgende Werte (genau um diese 90° verschoben).
A3 stimmt, wenn man sichs mal ansieht, auch nicht mit dem Datenblatt überein. 
REAL $SOFTN_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER NEGATIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]
$SOFTN_END[1]=-185.0
$SOFTN_END[2]=-130.0
$SOFTN_END[3]=-120.0
$SOFTN_END[4]=-350.0
$SOFTN_END[5]=-120.0
$SOFTN_END[6]=-350.0
$SOFTN_END[7]=0.0
$SOFTN_END[8]=0.0
$SOFTN_END[9]=0.0
$SOFTN_END[10]=0.0
$SOFTN_END[11]=0.0
$SOFTN_END[12]=0.0
REAL $SOFTP_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]
$SOFTP_END[1]=185.0
$SOFTP_END[2]=3.0
$SOFTP_END[3]=148.0
$SOFTP_END[4]=350.0
$SOFTP_END[5]=120.0
$SOFTP_END[6]=350.0
$SOFTP_END[7]=0.0
$SOFTP_END[8]=0.0
$SOFTP_END[9]=0.0
$SOFTP_END[10]=0.0
$SOFTP_END[11]=0.0
$SOFTP_END[12]=0.0
Langsam versteh ich gar nix mehr...
