Hallo zusammen,
bin absoluter Neuling im Umgang mit Robotern.
Wir haben einen von KUKA
Software KR C 2 mit ArcTech.
Habe es mit externer Hilfe geschafft ein Schweißprogramm zu erstellen.
Nun möchte ich eine pendelfunktion einbauen.
Wie und an welcher Stelle muss ich das machen (zwischen arc on & arc off ???)
DEF SW_09_V_0226( )
;FOLD LIN ZU_Naht_V_226 CONT Vel= 2 m/s VP Tool[1]:Brenner Base[1]:Vorrichtung;%{PE}%R 5.2.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:ZU_Naht_V_226, 3:C_DIS, 5:2, 7:ZU_Naht_V_226
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT=LZU_Naht_V_226
FDAT_ACT=FZU_Naht_V_226
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XZU_Naht_V_226 C_DIS
;ENDFOLD
;FOLD LIN START_V_226 Vel= 2 m/s S ARC_ON Pgno= 1 VL1 VL1 Tool[1]:Brenner Base[1]:Vorrichtung;%{PE}%R 5.2.7,%MKUKATPA20,%CARC_ON,%VLIN,%P 1:LIN, 2:START_V_226, 3:C_DIS, 5:2, 7:START_V_226, 10:1, 11:S_V_226, 12:S_V_226
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT=LSTART_V_226
BAS(#CP_DAT)
FDAT_ACT=FSTART_V_226
BAS(#FRAMES)
BAS(#VEL_CP,2)
LIN XSTART_V_226
A20(ARC_ON,AS_V_226,MDEFAULT,1)
;ENDFOLD
;FOLD LIN ENDE_V_226 S ARC_OFF Pgno= 1 VL1 VL1 Tool[1]:Brenner Base[1]:Vorrichtung;%{PE}%R 5.2.7,%MKUKATPA20,%CARC_OFF,%VLIN,%P 1:LIN, 2:ENDE_V_226, 3:C_DIS, 5:2, 7:ENDE_V_226, 10:1, 11:S_V_226, 12:S_V_226
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT=LENDE_V_226
BAS(#CP_DAT)
FDAT_ACT=FENDE_V_226
BAS(#FRAMES)
A20 (ARC_OFF_V,ADEFAULT,MS_V_226,1)
LIN XENDE_V_226
A20(ARC_OFF)
;ENDFOLD
;FOLD LIN ZU_Naht_V_226 CONT Vel= 2 m/s VP Tool[1]:Brenner Base[1]:Vorrichtung;%{PE}%R 5.2.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:ZU_Naht_V_226, 3:C_DIS, 5:2, 7:ZU_Naht_V_226
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT=LZU_Naht_V_226
FDAT_ACT=FZU_Naht_V_226
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XZU_Naht_V_226 C_DIS
;ENDFOLD