Pendeln mit ArcTech

  • Hallo zusammen,
    bin absoluter Neuling im Umgang mit Robotern.
    Wir haben einen von KUKA
    Software KR C 2 mit ArcTech.


    Habe es mit externer Hilfe geschafft ein Schweißprogramm zu erstellen.
    Nun möchte ich eine pendelfunktion einbauen.
    Wie und an welcher Stelle muss ich das machen (zwischen arc on & arc off ???)


    DEF SW_09_V_0226( )
    ;FOLD LIN ZU_Naht_V_226 CONT Vel= 2 m/s VP Tool[1]:Brenner Base[1]:Vorrichtung;%{PE}%R 5.2.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:ZU_Naht_V_226, 3:C_DIS, 5:2, 7:ZU_Naht_V_226
    $BWDSTART = FALSE
    LDAT_ACT=LZU_Naht_V_226
    FDAT_ACT=FZU_Naht_V_226
    BAS(#CP_PARAMS,2)
    LIN XZU_Naht_V_226 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;FOLD LIN START_V_226 Vel= 2 m/s S ARC_ON Pgno= 1 VL1 VL1 Tool[1]:Brenner Base[1]:Vorrichtung;%{PE}%R 5.2.7,%MKUKATPA20,%CARC_ON,%VLIN,%P 1:LIN, 2:START_V_226, 3:C_DIS, 5:2, 7:START_V_226, 10:1, 11:S_V_226, 12:S_V_226
    $BWDSTART = FALSE
    LDAT_ACT=LSTART_V_226
    BAS(#CP_DAT)
    FDAT_ACT=FSTART_V_226
    BAS(#FRAMES)
    BAS(#VEL_CP,2)
    LIN XSTART_V_226
    A20(ARC_ON,AS_V_226,MDEFAULT,1)
    ;ENDFOLD
    ;FOLD LIN ENDE_V_226 S ARC_OFF Pgno= 1 VL1 VL1 Tool[1]:Brenner Base[1]:Vorrichtung;%{PE}%R 5.2.7,%MKUKATPA20,%CARC_OFF,%VLIN,%P 1:LIN, 2:ENDE_V_226, 3:C_DIS, 5:2, 7:ENDE_V_226, 10:1, 11:S_V_226, 12:S_V_226
    $BWDSTART = FALSE
    LDAT_ACT=LENDE_V_226
    BAS(#CP_DAT)
    FDAT_ACT=FENDE_V_226
    BAS(#FRAMES)
    A20 (ARC_OFF_V,ADEFAULT,MS_V_226,1)
    LIN XENDE_V_226
    A20(ARC_OFF)
    ;ENDFOLD
    ;FOLD LIN ZU_Naht_V_226 CONT Vel= 2 m/s VP Tool[1]:Brenner Base[1]:Vorrichtung;%{PE}%R 5.2.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:ZU_Naht_V_226, 3:C_DIS, 5:2, 7:ZU_Naht_V_226
    $BWDSTART = FALSE
    LDAT_ACT=LZU_Naht_V_226
    FDAT_ACT=FZU_Naht_V_226
    BAS(#CP_PARAMS,2)
    LIN XZU_Naht_V_226 C_DIS
    ;ENDFOLD

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo stevi,


    den Pendelbefehl gibst du im Arc Switch oder ArcOff an. Und zwar , wenn du in deinem Inlineformular auf die Nahtparameter gehst, eine Pendelbewegung auswählst und mit den Preiltasten bis ins zweite Bild springst, dann erscheinen die Pendelparameter

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