Hallo an alle.
Ich möchte mit meinem Tool folgende Bewegung durchführen.
Zuerst möchte ich das der TCP ca. 120mm geradeaus fährt und dann direkt wechselt in eine Kreisbewegung.
Dabei soll er beim übergang von LIN zu CIRC unbedingt die Geschwindigkeit beibehalten. (Bei meiner Bahn ruckelt es ganz gewaltig).
Außerdem soll das Tool die Orientierung immer konstant zur Kreisbahn beibehalten. Dazu habe ich in der Doku folgendes gefunden. $ORI_TYPE=#CONST und $CIRC_TYPE=#PATH.
Ich benutze wollte beide Orientierungen gleichzeitig nutzen? Schließt sich das gegenseitig aus? Denn ich erhalte bei $ORI_TYPE=#CONST immer folgenden Fehler: "Name erwartet".
Wie kann ich die Geschwindigkeit des Robbi´s wieder komplett ausschöpfen nachdem ich §VEL.CP einmal runtergesetzt habe?
Danke für eure Hilfe.
Hier mein Programm:
Null()
$VEL.CP=0.15
wait sec 0.3
WHILE go==true
$Advance=5
;=======Berechnung der Punkte
vor_pkt[i].x=EP1.x + Radius
vor_pkt[i].y=EP1.y + 120 + 265
vor_pkt[i].z=ep1.z - 450
vor_pkt[i].e1=ep1.e1 + 150
st_bahn[i].x=EP1.x + Radius
st_bahn[i].y=EP1.y + 120
st_bahn[i].z=EP1.z + 10
st_bahn[i].a=ep1.a
st_bahn[i].b=ep1.b
st_bahn[i].c=ep1.c
;usw.
;======BAHNLÄNGEN=====
dist_bogen=PI*Radius*alpha/360
BAHN=60
AB=dist_bogen
SCHNEIDEN=AB-280
;================
PTP vor_pkt[i]
BS1_TLK_START=true
WAIT SEC 0.1
TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO BS1_TLK_ANSETZEN=TRUE
TRIGGER WHEN PATH=BAHN DELAY=0 DO BS1_TLK_Bahn=TRUE
$VEL.CP=0.09
$ACC.CP=5
LIN st_bahn[i]
TRIGGER WHEN PATH=SCHNEIDEN DELAY=0 DO BS1_R_ERROR=TRUE
TRIGGER WHEN PATH=AB DELAY=0 DO BS1_TLK_ABSETZEN=TRUE
$VEL.CP=0.1
LIN start_kreis[i]
$ORI_TYPE=#CONST
$CIRC_TYPE=#PATH
CIRC zwischen_pkt[i],end_pkt[i],CA alpha
$VEL.CP=0.35
PTP ueber_pkt[i]
BS1_TLK_ENDE=true
BS1_TLK_RUECKFAHRT=true
PTP vor_pkt[i]
i=i+1
radius=radius-20
IF (Radius<=2000) AND (Radius>=1700) THEN
go=true
ELSE
go=false
ENDIF
ENDWHILE
null()
END
