Hallo,
ich gem mal davon aus, dass dein tool bereits existiert. Die aktuellen/bekannten Tools kann man sich unter Konfiguration->Werkzeugdefinition->Werkzeugtyp anzeigen lassen
Zuweisung eines Tools:
$TOOL = TOOL_DATA[1]
zusätzlich gebe ich immer noch an:
$BASE = BASE_DATA[1]
ich habe kein eigenes BASE Koordinatensystem definiert - müsste defaultmässig im Roboterfuss liegen...
(die zeile könnte man sich wahrscheinlich auch sparen)
und dann
LIN_REL{X 300.0}
gruss
LIN $POS_ACT:fDeinRelFrame geht auf jeden Fall am KRC2.
Sollte auch bei der alten Kiste gehen.
Bei fDeinRelFrame = {Z 100} müsste er in Z (Toolkoordinatensystem) fahren.
es geht auch:
P10 ist ein globaler punkt in der config.dat.
P10:{x 0,y 0,z 100} relativbewegung im aktuellen toolkoordinatensytem und
{x 0,y 0,z 100}:p10 rlativebewegung im aktuellen basekoordinatensytem.
Geht bei krc2 nur mit zusatzoption "experttech".
Ob das nun bei KRC32 geht kann ich Dir nicht sagen.
Gruß
Sven
$TOOL = TOOL_DATA[1] ---> habe ich angegeben
grad getestet:
LIN_REL{...} verfährt dennoch weltkoordinaten.
explizit habe ich versucht LIN_REL{Z 100} zu verfahren, was in Toolkoord. in Stoßrichtung wäre.
LIN $POS_ACT:fDeinRelFrame geht auf jeden Fall am KRC2.
Sollte auch bei der alten Kiste gehen.Bei fDeinRelFrame = {Z 100} müsste er in Z (Toolkoordinatensystem) fahren.
DAS isses! Guter Mann, danke =)
Hab ich seltsamerweise noch nie annähernd in der Beschreibung gesehen. 
Such mal nach "Geometrischer Operator" oder Frameverknüpfung
So geht es auch:
$ipo_mode=#TCP ; fährt im Bezug zum Tool
LIN_REL {Z 30.0}
$ipo_mode=#BASE ; fährt dann wieder im Bezug zur Base
LIN_REL {Z -30.0}
Wobei $IPO_MODE ja eigentlich für das schalten eines externen TCP's ist, dann besser $POS_ACT Vektorverrechnetes TOOL verfahren, sprich : REL ... .
Jede zweite Palette muss nämlich um 180 Grad versetzt gestapelt werden.
