Positionsdaten einlesen

    Wir haben eine numehr fast fertige Applikation für eine Kuka KRC1 KR125/2 TJ.

    Der Benutzer kann unter verschiedenen Optionen auswählen und danach fährt die KUKA das entsprechende Program und damit die jeweilgen Bahndaten ab.

    Ich habe nun in dem Programm einen HALT eingefügt. Nun soll der Benutzer auf Handsteuerung umschalten und verschiedene Punkte einteachen. Diese Punkte möchte ich nun in das aktive Programm übernehmen und dort wieterverarbeiten.

    Hat jemand eine Idee wie das am einfachsten realisierbar wäre ??

    Bin für jeden Hinweis oder Idee dankbar.

    Servus Roland

    Phantasie ist wichtiger als Wissen, denn Wissen ist begrenzt.<br />Albert Einstein

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hm, als nach dem Halt sollten dann genug Kommentare stehen, damit der Benutzer weiß was er genua zu tun hat, also eine Schritt für Schritt Anleitung. Dann teacht er den Punkt und die verwendest ihn in deinem nachfolgenden Programm wie es sein soll.

    Hmmm. Wenn das so einfach wäre.

    Also wir haben hier ein recht komplexes Programm mit ca. 3400 Zeilen Code.
    Wir verwenden nicht ein einziges Inline formular.

    Wenn ich nun den teach-in von Kuka anwende schreibt der mir irgendwelche pos daten in das vorhandene programm.

    Es müsste aber in ein deklariertes arry geschrieben werden, damit ich die Daten auswerten kann.
    Hauptbestanteil ist unter anderem die Neuberechnung einer BASE, diese wird dann in dem programm aktiviert und verwendet.

    Kann man dem teach-in vorgeben wohin er seine daten schreibt ??

    Danke für jede Antwort.

    Roland

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    Wenn die Positionsdaten in der $Config deklariert werden, dann stehen diese Daten dann jedem Programm zur Verfügung und können von überall her verändert werden. Ist aber bei so viel Positionen schon wieder Problematisch. Vielleicht müssen es ja nicht gleich alle Positionen sein. ;)

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    Um diese Frage genau zu beantworten müßte man den Aufbau des Programms ein wenig mehr kennen. Ich kann mir nich so einfach vorstellen, wie ein Benutzer für das Teachen kein Inlineformular verwenden soll. Zumindest dafür müste er ja eins haben. Wenn er dann, wie auch immer, die Positinen geteacht hat, dann kannst du die ja auslesen und in ein Array eintragen, oder damit machen, was auch immer du tun willst. So ganz trivial ist diese Sache nicht. Auf der einen Seite willst du ja, dass der Benutzer Sachen neu teacht, auf der anderen willst du das nur bei einigen Positionen. Ich kenne deine Benutzer ja nicht, aber ein wenig heikel wär mir das schon von der Sciherheit her.

    Also zur klärung.
    Wir verwenden die Kuka praktisch als Fräßmaschine. Wie haben eine Spindel montiert und sin dadurch in der Lage verschiedene Werkzeuge zu spannen. Das funktioniert auch alles.
    Der Benutzer positioniert nun das Werkstück (im Regelfall eine plane Platte) auf dem Werktisch.
    Um nun die Lage und Position der Platte zu erkennen brauche ich mindestens 3 Punkte. Damit kann ich dann die neue BASE bilden.
    Die Software läuft zweigeteilt. Das Hauptprogramm auf der KRC1 ist über einen OPC Server mit einem externen PC verbunden.
    Diese Hauptprogramm wird bei dem Start der KRC1 automatisch geladen.
    Dem Benutzer stehen keinerlei andere (nicht mal KUKA) Programme zur Verfügung.

    Auf dem externen PC werden unter einer grafischen Oberfläche all essentiellen Benutzereingaben für die Erstellung eines neuen Produkts abgefragt.

    Im Zuge einer Erweiterung möchten wir auch das Teachen von freien Formen ermöglichen und dafür brauchen wir wiederum eine Möglichkeit bis ca. 100 Punkte zu teachen.

    Bisher werden nur berechnbare geometrische Objekte wie Rechteck, Kreis, Oval zur Verfügung gestellt.
    Hier wird kein Teach In benötigt da das mit Massangaben darstellbar und berechenbar ist.
    Für all diese Eingaben brauchen wir nicht die KRC1.

    Ich hoffe das macht die Sache klarer.

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    Einmal editiert, zuletzt von ()

    Nun das macht die Sache klarer, aber dazu kann ich nun leider gar keine Lösung mehr anbieten. Irgendwie hört sich das recht aufwändig an. Wie wäre es damit, so ein Thema zu einer Diplomarbeit zu machen?

    Ja, interessantes Projekt.
    Wir haben da auch so eine ähnliche Software schon realisiert.
    Jedoch MIT (selbst entwickelten) Inlineformularen.

    Aber das ganze ist eigentlich kein Problem, wenn die frei programmierbaren Formen als Unterprogramm mit ganz normalen Inlineformularen abgeteacht werden und dann vom OPC Server gestartet werden, oder ?

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    Danke für den Tipp mit den Unterprogrammen. So funktioniert das. Diese Woche wird getestet.

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