Akkus für die Kuka-Roboter

Hi.

VKRC2: Schrank auf, links unten.
VKRC1: Hinter dem Schwenkrahmen

Also, wenn Akkus defekt sind und du den Robi ausschaltest, kann er die aktuelle Achsstellung nicht in der RDW speichern. Beim Hochfahren wird dann dies überprüft und du darfst neu justieren..... :eviltongue:

Meines Wissens nach, dienen die Akkus dazu, daß das Robotersystem und Windows nach einem "Hauptschalter aus" heruntergefahren wird. Dazu gehört auch, daß die Werte der Achsdrehgeber gespeichert werden. Aber was da sonst noch passiert würde mich auch mal interessieren.

Ich denke viel mehr passiert da nicht:
Sobald eine Spannungsunterbrechung erkannt wird nach bestimmter Wartezeit das System geregelt runtergefahren. Also alle Achswerte ect. speichern und Windows beenden.
Danach wird ein Impuls an das Powermodul geschickt der dann auch noch die Spannung des Steuerungs-PCs abschaltet.
Kehrt die Spannung inzwischen zurück gibts nur einen Reset und das System Bootet gleich wieder.

Gruß
Bert

Hallo Leute,
in unseren Maschinen mit PC- Steuerung bauen wir auch Akkus ein.
Das heißt USV unterbrechungsfreie Spannungsversorgung.

Zitat von thony-77

Ist es denn nicht möglich anstatt der Akkus eine Externe 24 Volt Versorgung aufzulegen ?????

Rein theoretisch geht das natürlich (habs aber selbst noch nicht ausprobiert ), ich würde unbedingt eine Diode (die sollte aber schon etwas Strom abkönnen!!) reinschalten da der Steuerschrank (und damit auch der Akkuanschluss) im Betrieb auf der Ladeendspannung von 27,6V liegt sperrt diese im Betrieb und schaltet die externen 24V auch nur im Pufferbetrieb durch.
Das müsste eigentlich klappen .
Dass diese externen 24V aber über eine USV gepuffert sein müssen ist dir schon klar, sonst gibts Probleme mit Daten und Justageverlust im Fall das mal der Strom im Betrieb ausfällt.

Gruß
Bert

hmm du sagst, ihr wechselt die Akku's jedes Jahr und verliert trotzdem immer wieder die Justage?? Ich tausche die Akku's meist in weitaus grösseren Zeitabständen und habe das Problem nicht.
Denke mal dein Problem liegt an einem andern Ort. Was hast du genau für eine Steuerung und Software Version? Sind alle Sicherungen okay? Bist du sicher, dass die Akku's platt sind? (Steuerung schaltet sofort ganz aus, sobald du den Hauptschalter drehst.)

klingt nach "Ladeschaltung gestört"

Sehe ich auch so, nach einem Jahr dürfen die Akkus nicht so krass defekt sein das die Steuerung gleich die Justage verliert.
Prüfe mal ob die überhaupt geladen werden (am einfachsten wäre das mit ner Strommesszange zum machen, oder halt Akku abklemmen und die Spannung auf der Versorgung messen) , es könnte durchaus sein das z.B. der Ladewiderstand durchgebrannt ist.

Gruß
Bert

Hallo Thony-77,

generell gesehen sollte das USV-Prinzip, dass von KUKA verwendet wird, passen.
Betreue rund 800 Robis, sehr selten was damit.
Es gibt definitiv kein Grund, hier was zu basteln.

Was wir am Anfang hatten waren Probleme, wenn man die Option Akkuüberwachung drin hatten. (Siemens-Modul)
Da hatten wir ähnliche Probleme damit, wie Du es beschreibst.
Wir haben die entfernt, und seither ist wirklich Ruhe.

Vorgehen bei Problemen mit den Akkus:
Im eingeschalteten Zustand messen, sollten ca. 27 V sein.
Ausschalten, währen der Pufferung Spannung verfolgen.
Neuere Akkus fallen dann runter bis etwa 24V.
Wenn PC abschaltet, erholt sich Akkuspannung bis gegen 25.5 V.

Wenn Du dieses verhalten feststellst, sollte alles einwandfrei funktionieren.

Gruss SJX

bleibt eigentlich nur anzumerken, dass die Steuerung noch einen Tiefentladeschutz bietet der bei ca. 22V anspringt und den Akku hart abschaltet, also z.B. auch unabhängig ob die Steuerug schon die Daten gesichert hat.
Die Akkuüberwachungs-Option ist ein Siemens USV-Modul bei dem nur der interne zyklische Akkutest aktiviert ist (richtige Konfiguration des Moduls notwendig - sonst kann es auch Probleme geben!). Damit kann man dann grob den Ladezustand und vorallen den Akkuzustand (also ok oder defekt) anzeigen lassen. Letzteres als LED-Option auf der Schaltschranktüre.

Gruß
Herbert

Zitat von Stethi

Hi.

VKRC2: Schrank auf, links unten.
VKRC1: Hinter dem Schwenkrahmen

Also, wenn Akkus defekt sind und du den Robi ausschaltest, kann er die aktuelle Achsstellung nicht in der RDW speichern. Beim Hochfahren wird dann dies überprüft und du darfst neu justieren..... :eviltongue:

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Kann mir jemand sagen wo sich die Akkus genau im Schrank befinden (KRC1)?

Ich habe einen Akku gefunden, der sich im Rechner im Schwenkrahmen befindet. Der war jedoch nur für die Uhr des jeweiligen Rechners verantwortlich . . . .

Gruss Marco

Im Rechner befindet sich kein Akku, das ist eine 3V Litiumbatterie.
Die beiden Akkus sind links unten im Schrank.

Gruß
Bert

Danke erstmal für die Infos.

Aber gefunden habe ich die Batterien noch nicht.

Ich hänge mal drei Bilder an vom Schaltschrank:

- mit geschlossenem Schwenkrahmen
- mit offenem Schwenkrahmen
- mit offenem Rahmen, unterer Bereich gezoomt

Vielleicht kannst du mir den Sachverhalt so besser erklären.

Gruss Marco

mittleres Bild, links, hinter den beiden Schutzschaltern....

Ja klasse Wolfram, danke dir.

Ich hab jetzt schon mal gegoogelt und das Datenblatt gefunden (siehe Anlage).

Kannst du mir noch schnell sagen wo die beiden Akkus preislich liegen?!?!?

Gruss Marco

bei KUKA? Da wird sowas scheinbar aus Gold gebaut. Sauteuer.

Ich kaufe die nach Größe und Leistung beim Elektronikversender... Stück zwischen 20 und 30 Euro

Werden die Akkus eigentlich nur geladen, wenn der Hauptschalter EIN ist, oder reicht ein gestecktes Kabel?

Gruß Marco