Welche Justage ist richtig? (Akkutausch, KRC war sofort aus)

  • Hallo,


    für einen Akkutausch wurde die KRC V5.2.14 ausgeschalten und ist ohne Pufferung sofort ausgegangen.
    Nach Reboot und Programmanwahl steht im Display "Roboter nicht justiert". Roboter hatte keinen Crash und wurde nicht bewegt. Er steht in einer seiner HOME-Positionen.


    Welche Justage kann ich nun nutzen, damit der KR2 150L110 so läuft wie vorher?


    Ist eine Lastjustage ohne Offset möglich (hier wird nur Achse 5 als dejustiert angezeigt)?


    Vielen Dank für Hilfe.
    MfG InterCity

    Einmal editiert, zuletzt von InterCity ()

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo intercity,
    wie wurde denn der Roboter vorher justiert (mit o. ohne Last) und welche Methode wurde verwendet?


    Gruß, robots

    Einmal editiert, zuletzt von robots ()

  • Hallo Frank,
    das ist so nicht ganz richtig, entscheidend ist zu wissen, mit welchen Randbedingungen die Maschine zuletzt justiert wurde. Wäre das bekannt, dann liese sich die Maschine auch wieder unter den gleichen Randbedinungen und mit der gleichen Methode justieren (natürlich im Rahmen der Wiederholgenauigkeit des Justageverfahrens).


    Gruß, robots


  • Hallo,


    für einen Akkutausch wurde die KRC V5.2.14 ausgeschalten und ist ohne Pufferung sofort ausgegangen.


    wieso schaltest du dafür aus?


    Ich mache das an meinen Steuerungen (abb; kuka; Siemens S5 & S7) immer unter Spannung.


    mfg

  • Hallo robots,


    Bei dem Hochfahren der Steuerung werden die Resolverwerte der einzelnen Achsen mit denen vor dem Ausschalten verglichen. Stellt dabei die Steuerung einen Unterschied fest, werden die Justagedaten gelöscht.
    Die Steuerung konnte wegen der fehlenden Spannung die Werte nicht speichern.
    Es gibt aber einen Weg, die Resolverdaten für gültig zu erklären.


    Tschüß Frank

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