Bremsverhalten bei Not-Aus verändern

Hallo Harry,
die Notauseinstellungen dürfen auf keinen Fall verändert werden, damit verliert das Gerät nicht nur die Garantie sondern entspricht vermutlich auch nicht mehr den sicherheitstechnischen Anforderungen.

Eine Änderung kann hier höchstens nach Absprache mit KUKA geschehen.

Gruß, robots

Du solltest erst mal die Lastdaten mit KUKA-LOAD ermitteln.
Wenn der Schwerpunkt als Tool verwendet wird, kann man sehr gut um diesen drehen so das die Kräfte möglichst gering sind.

Hallo

KUKA-LOAD mit nem 200l Faß am Greifer da würd ich gern mit dabei sein oder wenigstens ein Video davon sehen.

Gruß

Loipe

Hallo Harry.

Hier noch einiges Wissenwertes zu Deinem Notaus- bzw. Schutztürverhalten.

Not-Aus (Ausschalten im Notfall) ist ein sog. "STOPP 0". Er soll nicht nur die gefahrringende Bewegung stoppen sondern auch von Gefährdungen oder Beschädigungen durch elektrische Energie schützen.
Hierbei wird die Energieeinspeisung abgeschaltet. Also die Bremsen müssen sofort einspringen. Jede Maschine in der EU muss mindestens eine Stopp-Kategorie 0 Einrichtung haben.

Ganz anders ist es mit einem STOPP 1. Hierbei soll die Maschine so schnell als möglich in einen sicheren Zustand
versetzt und dann erst die Energie zu den Antriebselementen getrennt werden. Dies sind Schutzeinrichtungen wie Schutztür oder BWS.
Hier setzten die meisten Maschinenhersteller die Bremsung mittels FU ein, da diese die Motoren oft schneller bremsen als austrudeln oder mech. bremsen. Erst wenn der Roboter steht wird die Energie getrennt.

Ich glaube nicht, dass KUKA da was ändert, da hier die EU-Maschinenrichtlinie dahinter steht.

Gruß Roland

Bitte korrigiert mich wenn ich was falsches schreibe.

1. Ziehe den Schlüsselschalter ab, damit niemand im AUTEXT oder T2 Mode die Betriebsart wechseln kann.
2. Kauf dir Euchner mit Magnetverriegelung, die entriegelt erst nach Stillstand der Maschine
Bei plötzlichem öffnen des Schutzkreises wo Personen in Gefahr sind, bremst der Roboter am heftigsten ab.
3. Dein NotAusTaster kann auch als NotHalt verwendet werden, es soll ja die Maschine sicher angehalten werden,
danach werden erst Antriebe u. Co abgeschalten.
4. Ich kann mir schon vorstellen die Bremsrampen im Falle eines NotAuses zu verändern, aber !!! NUR nach Rücksprache mit dem Kunden und aufhängen von Warnschildern !!! und NIEMALS die Rampen für Bedienerschutzverletzung!!!

Hallo zusammen,

ich habe durch dieses Forum schon viel gelernt und auch schon viele gute Tipps bekommen. Danke schon mal hierfür!
Dennoch habe ich keine Lösung auf mein Problem gefunden.
Mein Problem ist das gleiche wie HarryH es schon vor knapp 3 Jahren gehabt hat:

Zitat von HarryH

2. Kann man die Bahnnahe Bremsung (bei Antriebe aus und Betriebsartenwechsel) ändern auf Bahntreue Bremsung?

Als Hintergrundinfo: Bei unseren Anlagen werden durch ein separates Berechnungsprogramm die Punkte berechnet auf denen der Robi fahren soll. Hierbei ist es nicht immer ausgeschlossen, dass der Robi auch mal wegen Singularität stehen bleibt und da wir die Achse 6 als endlos drehende Achse mit ihrer maximalen Geschwindigkeit einsetzen, sind solche Stopps natürlich nicht so gesund für die Bremse. Hatten deshalb auch schon Schäden, mit der Folge eines Motortauschs.
Vielleicht ist in den letzten 2,5 Jahren jemand auf eine Lösung gekommen wie man solch ein Problem umgehen könnte.

Gruß
MaStr

Warum bleibt den der Roboter wegen Singularitäten stehen? Die Achse gibt Gas und bleibt wegen der Geschwindigkeitsüberschreitung stehen?
Wenn ja dann hilft dir dies weiter.

http://www.roboterforum.de/rob…n_bewegungen-t5853.0.html

Habe nochmal alles kontrolliert:

• Die Variable "$CP_VEL_TYPE" stand schon auf #VAR_ALL


• Die Variable $Singul_Pos[3] stand auch schon auf 1


• Die Variable $Singul_Strategy hab ich von 0 auf 1 gesetzt, aber brachte auch keinen Erfolg

Die 2. und 3. Möglichkeit habe ich hier gefunden:
http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg19024#msg19024

Gibt es eventuell noch eine andere Möglichkeit, die Bahnnahe Bremsung im Singularitätsfall in eine Bahntreue Bremsung umzustellen?

Gruß