Hallo zusammen,
nach längerer abwesenheit, stehe ich leider wieder vor ein paar kleinen Problemen.
1. Wie kann ich sicherstellen, dass die Robotersteuerung meine Daten von der seriellen Schnittstelle korrekt empfangen hat?Schicke ich diese einfach per CWrite zurück?
2. Wann endet der Loop befehl?
LOOP
CREAD(HANDLE, Lesestatus, Lesemodus,TIMEOUT,OFFSET,"%r",String[])
Offset=0
SREAD(String[],Auswertstatus,Offset,"%d%d%d%d",dx,dy,dphi,geo)
SWITCH geo
case 1
PTP HOME
case 2
ptp ablage
ENDIF
ENDLOOP
CCLOSE(HANDLE, Closestatus) ;Kanal schliessen
PTP HOME
END
Nachdem er den Switch befehl durchlaufen hat oder garnicht?
3. Versuche ich gerade eine Software Doku zuschreiben. Bis jetzt habe ich ein Ablaudiagramm in Visio und ein Lasten und Pflichtenheft erstellt. Wie handhabt ihr das so? Beschreibt ihr da noch einzelne Quellcode teile?
Gruß
Blender