Quittierungsmeldung ausgeben

Gladiator · 20. März 2009

Hallo,

der Robobter soll eine Quittierungsmeldung ausgeben, aber seine Bewegung erst wieder fortsetzen, wenn die Meldung durch den Bediener am KCP Quittiert worden ist.
Mein erfolgloses Beispiel;
;-----------------------------------------------------------------------------------------------
DEF stoer_20( )
DECL MSG_T EMPTY_MSG

EMPTY_MSG={MSG_T:VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[]" ",KEY[]" ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[]" ",DLG_FORMAT[]" ",ANSWER 0}
$MSG_T=EMPTY_MSG
$MSG_T.MODUL[]="USER"
$MSG_T.KEY[]="Pruefen ob Kasten Einpacker vorhanden"
$MSG_T.PARAM_TYP=#VALUE
$MSG_T.TYP=#QUIT
$MSG_T.VALID=TRUE

WAIT SEC 0.2
$MSG_T.RELEASE=TRUE

END
;------------------------------------------------------------

Die Meldung wird zwar ausgegben aber der Robbi wartet nicht,bis Quittiert worden ist.
THX For Help

**IrrerPolterer** · 20. März 2009

Vrsuch mal das...

Code

$MSG_T.VALID=TRUE
WAIT SEC 0.2
WHILE  $MSG_T.VALID
WAIT SEC 0.05
ENDWHILE

Gladiator · 22. Mai 2009

Hallo, habe es jetzt endlich geschafft, den Roboter zu aktualiesieren.

Aber leider gibt es noch ein kleines Problem.
Nachdem ich die Fehlermeldung (Quittiermeldung) in das Programm gespielt habe, ist das Modul leider Fehlerhaft.

so sieht es aus...,

DEF stoer_20( )
DECL MSG_T EMPTY_MSG

EMPTY_MSG={MSG_T:VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[]" ",KEY[]" ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[]" ",DLG_FORMAT[]" ",ANSWER 0}
$MSG_T=EMPTY_MSG
$MSG_T.MODUL[]="USER"
$MSG_T.KEY[]="Pruefen ob Kasten Einpacker vorhanden"
$MSG_T.PARAM_TYP=#Valid
$MSG_T.TYP=#QUIT

;--------- Quittmeldung, Roboter setzt fort, wenn Bediener Quittiert ---------------

$MSG_T.VALID=TRUE
WAIT SEC 0.2
WHILE $MSG_T.VALID
WAIT SEC 0.05
ENDWHILE

;-- Infomeldung --
;$MSG_TVALID=TRUE
;WAIT SEC 0.2
;$MSG_T.RELEASE=TRUE

END

;------------------------------------------------------------------------------------------------------

1. Fehlermeldung "(" erwartet ENDWHILE Fehlernr. 2309 Z. 16 Sp. 4
2. Fehlermeldung Endwhile fehlt End Fehlernr. 2145 Z. 24 SP. 1

Nun wäre ich dankbar, zu wissen, wie ich Baustein sauber bekomme.
THX im Voraus

Drudge · 27. Mai 2009

Wenn ich das so mache, kriege ich keine Fehlermeldung:

Code

DEF stoer_20( )
    DECL MSG_T EMPTY_MSG
 
    EMPTY_MSG={MSG_T:VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[]" ",KEY[]" ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[]" ",DLG_FORMAT[]" ",ANSWER 0}
    $MSG_T=EMPTY_MSG
    $MSG_T.MODUL[] = "USER"
    $MSG_T.KEY[] = "Pruefen ob Kasten Einpacker vorhanden"
    $MSG_T.PARAM_TYP = #VALUE
    $MSG_T.TYP = #QUIT


;--------- Quittmeldung, Roboter setzt fort, wenn Bediener Quittiert ---------------


    $MSG_T.VALID=TRUE
    WAIT SEC 0.2
    WHILE $MSG_T.VALID
        WAIT SEC 0.05
    ENDWHILE




    ;-- Infomeldung --
    ;$MSG_T.VALID=TRUE
    ;WAIT SEC 0.2
    ;$MSG_T.RELEASE=TRUE
END

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Loipe · 27. Mai 2009

Hallo

da wird es bestimmt ein Timing Problem geben die Kuka Meldungen sind ein bissel empfindlich was das angeht

Vieleicht vorm laden der leeren Meldung $MSG_T.VALID = FALSE und $MSG_T.Release = True auf verdacht setzen bissel warten dann leere Meldung.
ist net wirklich schön muss mal schauen wie ichs bei mir mache die laufen eigentlich ganz gut.

sag dann wie ichs mache

Loipe · 27. Mai 2009

ah so hat ich des

Code

Switch $MSG_T.TYP
    CASE #NOTIFY
      $MSG_T.VALID = False
    CASE #QUIT
      WHILE  $MSG_T.VALID
        $MSG_T.VALID = False
        WAIT SEC 0.2
      ENDWHILE
    CASE #DIALOG
      WHILE  $MSG_T.VALID
        WAIT SEC 0.2
        IF (I >= 40) THEN
          $LOOP_CONT=True
          While $LOOP_CONT
            $LOOP_MSG[]="S|NEUER DIALOG BLOCKIERT"
          ENDWHILE
        ELSE
          I = I + 1
        ENDIF
      ENDWHILE
    CASE #STATE
      WHILE  $MSG_T.VALID
        WAIT SEC 0.2
        IF (I >= 40) THEN
            ;;FEHLER
          HALT
        ELSE
          I = I + 1
        ENDIF
      ENDWHILE
  ENDSWITCH

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und das vorm vorm laden der leeren Meldung

Gruß Loipe

Gladiator · 27. Mai 2009

Hallo, erst einmal Danke für die Antwort. Ist jetzt zwar äusserst unangenehm, aber Endwhile war falsch geschrieben. Und hab es stunden lang nicht gesehn.

Aber mal eine andere Frage, wie ist es möglich durch umschalten des Wahlschalters auf extern das sich automatisch das Cell Programm anwählt?

Haelge421 · 27. Mai 2009

Den Code in der SPS.SUB eingeben

Code

;===================================================
    ;PROGRAMMANWAHL IN EXT
    IF M_EXT_PROGRAMM_ANWAHL AND $EXT AND ($PRO_STATE1==#P_FREE) THEN
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL( )")
      M_EXT_PROGRAMM_ANWAHL=FALSE
    ENDIF

    IF NOT $EXT THEN
      M_EXT_PROGRAMM_ANWAHL=TRUE
    ENDIF

So klappt es bei mir. Den M_EXT_PROGRAMM_ANWAHL in der $config.dat deklarieren.

MOM · 28. Mai 2009

Hallo Loipe,

zu Deiner Vermutung des Timing Problems:

Die Trigerrung erfolgt über den Flankenwechsel von $MSG_T.VALID. Bei KSS (KUKA System Software) V4 sollte dieser mindestens 0,2s betragen (siehe Beispiel von Simeonw)

$MSG_T.VALID=TRUE
WAIT SEC 0.2
WHILE $MSG_T.VALID
WAIT SEC 0.05
ENDWHILE

Bei KSS V5.2, V5.3, V5.4 hat sich ein Wert von 0,3s als robust erwiesen

$MSG_T.VALID=TRUE
WAIT SEC 0.3
WHILE $MSG_T.VALID
WAIT SEC 0.05
ENDWHILE

Wo diese Wartezeit programmiert wird, ist relativ egal (ich persönlich setze sie nach dem ENDWHILE)

Außerdem: eine Meldung muss komplett abgearbeitet worden sein bevor eine neue abgesetzt wird (Problem: Meldungsausgabe im Roboterprogramm und Submit)

Ab KSS V5.5 gibt es einen neuen Meldungsmechanismus, der insgesamt robuster ist und außerdem seine Meldungen aus einer Meldungsdatenbank holen kann (beim Umschalten der BOF-Sprache werden auch automatisch die Meldungen in der neuen Sprache ausgegeben)

mfg

MOM

Quittierungsmeldung ausgeben

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