uii .. krc32 .. meine ersten erfahrungen ( vor 10 Jahren) *mal in mein Archiv geh*
wenn du die RAM.lmd runtergeladen hast und eingespielt hast , sollte das system eigendlich laufen. Das einspielen sollte von Festplatte geschehen, da - so war es meine erfahrung - von Diskette gelegendlich aufhängt, bzw vom Laden der Daten von Diskette nicht hinterherkommt
. Den Brückenstecker für X111 ( Notaus, Bedienerschutzs, Fahrfreigabe...) hast du ja sicherlich schon angefertigt.
Dann sollte er sich manuell in T1 bewegen.
Dann brauchst du nur noch deine Programme .
bei Kuka nach APS ARCH suchen.
Mfg
@ magnus:
Hast du selber mal dort gesucht? Ich habe gerade ganz normal über die anfängliche Suche gesucht und nix gefunden!
Robotiker
nein, da ich die Software an der Arbeit habe.
Evtl gibt es keinen Offiziellen Link mehr, da die Steuerung ja schon einige Jahre nicht mehr aktuell ist.
frag mal LindePaul, ob er dir einen Link schicken kann.
Mfg
edit:
evtl mal hier nachfragen: http://www.roboterforum.de/rob…ter/aps_arch-t5508.0.html
mfg
@ magnus
Ging mir nur um das Ergebnis. Habe die Software selber im Einsatz, Wäre aber immer gut zu wissen, ob es offiziel / inoffiziel noch von Kuka raus gegeben wird.
Gruß Robotiker
z200 kann verschiedene Ursachen haben... Schau mal ob du RC Ready Signal hast bzw. links oben im Schrank welche LEDs von den grünen aus sind... ( mach mal eine Brücke von Klemme 4 nach 8 und drück in T1 die Totmann-Taste am PHG dann sollte eigentlich K21 und der Hauptschütz kommen wenn dem so ist einfach mal im Schaltplan den Antriebe - Ein Kreis checken ( PN dann schick ich dir den Plan ) )
Ansonsten kann es sein, daß in den MaDas die System E/A s falsch belegt sind und deshalb der Antrieb - Ein Kreis nicht kommt. Sind an der SBX alle Störungen weg?
so long...
Grüße aus Auxburg 
Roboterdoc...
Hej,
die Fehlermeldung "Anpassteuerung nicht bereit" kommt doch immer im T1-Modus! Wenn du die Totmann-Taste drückst um den Robbi zu verfahren muss sie weggehen, da du ihn sonst auch nicht bewegt bekommst.
Im Automatik-Modus dürfte die Meldung nicht kommen.
Die Fehlermeldung "Achse x justieren" steht so lange an, bis du diese Achse justiert hast. Sie ist entweder da oder nicht. So lange der Roboter nicht synchron ist (ein Achse nicht justiert) kannst du Roboter nur in den Einzelachsen verfahren!
Könnte es sein, das die Justage Meldung nur kommt wenn du die Totmann-Taste drückst?? Wenn du sie dann loslässt kommt Z200 wieder? 
Dann solltest du vielleicht mal die Meldungen nachschauen, (dritte Taste von oben linke Reihe, in dem Feld unter dem Not-Aus) wenn du es nicht schon gemacht hast. 
Gruß Robotiker
Hallo... Habe es heute mal nochmal simuliert... Z200 kommt normalerweise nicht in T1 Das kommt normal dann wenn irgendwas im Antrieb Ein Kreis nicht passt aber die Steuerung über DCE Fahrbefehl gibt. ( Dazu muss SBX da sein und MaDa OK dann kann es so sein ) Meisstens kann es auch an Antriebe Extern aus auf Modul A3 Probleme geben... hier mal an den Steckern rütteln...
Die Achsjustage Verluste können auch auf einen Wackler an den Leitungen zurückzuführen sein ( oxidierte Kontakte am Servo??? ) Denn wenn die physikalische Verbindung vom Tacho zum DCE abreisst verliert die Achse seine Justage ( glaube ab SW6 gibts da nen Patch... )
So long...
Hej,
Original Text Kuka Bedienungsanleitung!!!!
200 Z Anpassteuerung nicht Bereit
Ursache : 0-Signal am Eingang $PERI_RDY
Auswirkung: Generatorischer Stop. Verriegelung aller aktiven Kommandos.
Abhilfe: Anpaßteil einschalten. Eingang überprüfen. Zustimmungsschalter in T1/T2 betätigen.
Bei der Justage kann Roboterdoc Recht haben. Durch Wackler können die Justagedaten verloren gehen, jedoch bleiben sie dann so lange weg, bis der Fehler nicht mehr da ist und neu Justiert wird. Also neu Justieren == Fehlermeldung weg, es sei denn der Fehler (Wackler) tritt wieder auf.
Gruß Robotiker
Moin...
Ich maul ja ungern rum... 
aber: 
das was im Handbuch steht ist nicht die ganze Wahrheit...
Ich habe hier die komplette Konstruktionsdoku ( das ist ein bischen mehr als die Standart-Heftchen )
Und da stehen alle ( und ich meine alle ) Fehler drin die jemals innerhalb der Kuka im Service aufgetreten sind und warum und wie sie behoben wurden.
Leider kann der Otto Normal Kuka User ja nicht in die Basis Firmware reinschauen, jedoch hab ich mir das noch mal angeschaut und kann nun folgendes definitiv sagen: das Flag $peri_rdy ist nur das nach aussen geführte Signal.
Intern kann wenn man in den MaDas trickst ( und das passiert auch manchmal unbeabsichtigt ) die Sicherheitskette Firmwareseitig brücken ( Extremfall Servicemodus denn da kannst du die Maschine quasi gegen die Wand klatschen und die Steuerung macht das mit 
)
Würde hier ja auch net groß tönen wenn ich net selbst vor 1 Woche erst den selben Fehler bei nem Kunden gehabt hätt Also kurz die Fakten:
messen an KL4 und 8 ob 24+ anliegt ( A1 Modul ) wenn Ja mal an der SBX Platine die Sicherung F4 messen wenn die OK dann Zwischenkreisspannung messen ( sauber und glatt? wenn nicht glatt 1000µF Elko dranhängen und gut --> Die Elkos die von Inda damals reinkamen können altersbedingt hinüber sein )
Denn wenn die Statusmeldungen von den Achsverstärkern nicht sauber kommen, kommt ebenfalls ein internes Flag ( und der Verlust der Justage deutet da drauf hin ) und die Steuerung gibt der einfachheithalber ein Z200 raus...
Achsverstärker reagieren sehr empfindlich auf schlechte Spannungsversorgung... ( Es gibt Kuka intern eine Notiz über den Tausch der Siebelkos, was jedoch niemand macht, denn dann wird normal die gesamte PS getauscht )
So long....
Hej,
Alles anzeigen
Moin...
Ich maul ja ungern rum...
Ich habe hier die komplette Konstruktionsdoku ( das ist ein bischen mehr als die Standart-Heftchen
Und da stehen alle ( und ich meine alle ) Fehler drin die jemals innerhalb der Kuka im Service aufgetreten sind und warum und wie sie behoben wurden.
Das mag ja alles sein und ich möchte auch deine Kompetenz nicht anzweifeln 
jedoch habe ich schon etliche dieser alten Kisten in Betrieb genommen und habe auch noch einige hier stehen. Alle zeigen in T1 Betrieb, bei nicht gedrückter Zustimmungstaste die Meldung Z200 an! 
Sobald ich diese drücke und die Antriebe freigeschaltet werden geht die Meldung weg. Also passt das nicht so ganz:
Hallo... Habe es heute mal nochmal simuliert... Z200 kommt normalerweise nicht in T1 Das kommt normal dann wenn irgendwas im Antrieb Ein Kreis nicht passt aber die Steuerung über DCE Fahrbefehl gibt.
Könnte ja sein das CrashTT ein einfaches Problem hat (oder vielleicht gar keins mehr??) und meine Version passt. Ich weiß ja nicht wie gut er sich mit den dingern mittlerweile auskennt. Kann auch nur von den Beschreibungen ausgehen die er hier schreibt.
Könnte aber auch sein, das es was schwerwiegenderes ist und du Recht hast. Bin auf Rückmeldung von CrashTT gespannt.
hi, roboter bewegt sich, z200 wird aber immer noch angezeigt, zudem ab und an "achse 6 justieren"
von den leds, falls es dann noch interessiert, sind die oberen beiden und unteren beiden aus
krc, ub, interface und intern sind an
So sieht das hier bei mir auch aus. Also das scheint ok zu sein.
Wäre noch interessant, wie die Meldungen auf den Karten A1 und A2 aussehen.
Bis denne mal
Hej,
schön das es klappt. 
A4-A6: Zu den 3 Rillen gehört noch auf der anderen Seite ein angeschraubtes Blech 
mit einer Skala. Die mittleren Striche der Rillen und der Skala sollten schon recht genau übereinander stehen. Wenn das so ist, sollte das mit dem Tool vermessen auch kein Problem sein.
Steht der Robbi denn fest oder wackelt er beim verfahren (am Sockel)? Zum Vermessen muss er natürlich richtig fest stehen und man muss die Punkte schon sehr genau anfahren, sonst gibt das nix. Ich hatte auch anfangs meine liebe Müh und Not damit! Wie du schon sagst und wie es in der Anleitung steht: 4.Punkt vertikal auf deine Messerspitze ausrichten dann wieder die Starttaste drücken. Nach einiger Zeit sollte eine Meldung kommen.
Viel Erfolg
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