T2 abschalten

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Guten Morgen
    Der T2-Betrieb isteigentlich nur dafür gedacht, um Bahnen zu testen, die unbedingt die programmierte Proessgeschwinigkeit brauchen, so wie Schweißen oder Kleben. Wenn Ihr das nicht braucht, ist es überhaupt kein Problem, den T2-Betrieb zu sperren.

    Hallo $CYCFLAG,


    der Vorschlag von Robotnix ist bereits im System inplementiert.
    Siehe $option.dat
    BOOL $T2_OV_REDUCE=TRUE ;TRUE = OVERRIDEREDUZIERUNG AUF 10 % IN MODE T2


    T2 komplett abschalten mittels Software:
    siehe progress.ini
    KUNDEN_VERSION = 3 ; 3 = KUKA (without mode T2)


    T2 komplett abschalten mittels Hardware:
    es gibt ein KCP ohne T2 (Renault Version)


    a+

    Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

    Danke 1

    Hallo Lindepaul


    Diese Option "OVERRIDEREDUZIERUNG AUF 10 % IN MODE T2" bewirkt doch eigentlich nur eine Reduzierung beim Ändern der Betriebsart auf T2, anschließend kann die Geschwindigkeit doch ohne Einschränkung auf 100% gestellt werden, oder net? :denk:


    Während der Vorschlag von Robotnix bewirkt, daß der OV immer wieder auf 10% zurückspringt.
    Vorrausgesetzt der Submit-Interpreter läuft - und da sehe ich die große Schwachstelle dieser Lösung.
    Achtet man im Handbetrieb nicht darauf, ob der SUB läuft, kann es zu gefährlichen Situationen kommen. :down:


    Was bewirkt eigentlich Kundenversion=5 ?


    Gruß
    Stefan

    Meiner Meinung nach reicht es wenn man die SAK Fahrt im Test2 Mode deaktiviert. Zumindest aus meiner Sicht als Programmierer.
    Gibts da eigentlich eine Möglichkeit?

    Hallo zusammen,



    die Gefahr besteht meiner Meinung nach nur nach "SAK - Fahrt in T2" die ja mit "T1 - Geschwindigkeit" vonstatten geht.
    Hier schaltet jeder Anwender gerne den Override auf 100%, da einem sonst ja die Füße einschlafen.


    Nach SAK - erreicht und weiterem betätigen der "START" - Taste saust der Kollege jetzt natürlich mit "100% T2" los.


    Ich hab das so gelöst, dass er nach jedem "SAK-erreicht" in T2 den Override auf 10% absenkt (kleine Ergänzung im sps.sub).
    Fährt man das Programm dann ab kann man wieder beliebig mit der Geschwindigkeit variieren.



    Gruß!
    Michael

    Einmal editiert, zuletzt von e-michael ()


    hmm, was ist wenn die sub nicht läuft? dann hast das problem wenn du dich drauf verlässt kanns genau so schlimm ausgehen.
    kannst du uns bitte verraten, wie du das in der sub geschrieben hast?

    Hi so kann man das im sub lösen


    Code
    If $Move_BCO And $T2 And ($OV_PRO > 10) Then
  $FLAG[500]=TRUE
Endif
If Not $Move_BCO And $Flag[500] Then
  $OV_PRO=10
  $FLAG[500]=FALSE
Endif


    schönes WE


    Loipe

    Zitat von e-michael

    die Gefahr besteht meiner Meinung nach nur nach "SAK - Fahrt in T2" die ja mit "T1 - Geschwindigkeit" vonstatten geht.
    Hier schaltet jeder Anwender gerne den Override auf 100%, da einem sonst ja die Füße einschlafen.


    Nach SAK - erreicht und weiterem betätigen der "START" - Taste saust der Kollege jetzt natürlich mit "100% T2" los.


    Das ist wohl der größte Gefahrenherd beim Kuka teachen.
    Dazu kommt noch, daß es bei gedrückter Zustimmtaste nicht möglich ist den aktuell eingestellten OV abzulesen. :evil:



    Zitat von e-michael

    Ich hab das so gelöst, dass er nach jedem "SAK-erreicht" in T2 den Override auf 10% absenkt (kleine Ergänzung im sps.sub).
    Fährt man das Programm dann ab kann man wieder beliebig mit der Geschwindigkeit variieren.


    Von in der SPS.SUB programmierten Geschwindigkeitsänderungen für den Handbetrieb T2 halte ich gar nichts - dafür habe ich beim Teachen schon zu häufig verwundert festgestellt, daß die sub gar nicht läuft.


    In so einem Fall möchte ich nicht in der Nähe des von Dir programmierten Roboters stehen.


    Aber ich kann mir gut vorstellen, daß diese Lösung - von Kuka im System integriert - mehr Sicherheit brächte.
    Auch, die Möglichkeit bei gedrückter Zustimmtaste den OV abzulesen (und einzustellen).


    Das ist allerdings was für den Wunschzettel.


    Gruß
    Stefan

    Hallo.


    zteve
    1. Der OV ist nur dann nicht ablesbar, wenn man beim Handverfahren die Tasten benutzt. bei aktivierter Maus oder deaktiviertem Handverfahren ist der OV sehr wohl ablesbar und auch änderbar (das hab ich mit variieren gemeint) beim abfahrend des Programms.


    2. Beim manuellen Verfahren des Roboters ist sowieso der Handoverride aktiv, welchen ich nicht anfasse!
    Ich setze nur den POV auf 10% nachdem SAK erreicht ist (10% ist langsamer als 100%!!).
    Meine Änderung ist natürlich nicht geeignet um bei T2- Betrieb alle gebotenen Sicherheitsvorschriften zu ignorieren.


    3. Versuch mal eine SAK - Fahrt ohne angewählten submit interpreter (dat jeht gar nich)


    4. Zur info: Handverfahren in T2 passiert genauso nur mit sicher reduzierter Geschhwindigkeit wie in T1!!!


    5. Wenn ich in T2 teache hat sowieso keiner außer mir was in der Nähe des Roboters zu suchen! Da musst du also keine Angst haben.


    6. Der Sicherheitskreis des Roboters in Verbindung mit der ihn umgebenden Anlage und den Sicherheitsvorschriften sind dafür da die Sicherheit des Anwenders möglichst zu gewährleisten und nicht evtl. einträge im sps.sub.


    ...
    zteve
    Ich muss sagen, dass ich mich selten so sehr missverstanden gefühlt habe wie jetzt im Moment.


    Iceberg
    Ich kann die Ergänzung gerne hier posten, allerdings erst nächste Woche, da ich das grad nicht im Kopf hab und leider auch keinen Zugriff auf den Roboter. (Der code von Loipe kommt dem aber schon ziemlich nahe glaub ich)


    Gruß!
    Michael

    Einmal editiert, zuletzt von e-michael ()

    Hallo e-michael



    zu 1. Ich beziehe mich nur auf die typische Situation, die Du - so habe ich dich verstanden - beschrieben hast:


    Inbetriebnahme - teachen - ein geöffnetes Programm - Satzanwahl auf einen Verfahrpunkt meiner Wahl - Starttaste drücken - SAK-Fahrt - Zzzzz - POV erhöhen - SAK erreicht - Zustimmtaste noch gedrückt (POV jetzt nicht ablesbar) - jetzt kann ich bei Deinem Roboter gewohnheitsmäßig noch mal Start drücken, da ja POV=10%
    Wenn Sub nicht läuft gibts ne Überraschung


    zu 3. Das würde mich jetzt wundern, daß ich ohne laufende Sub keine Satzanwahl machen und diesen Punkt anfahren kann. Sollte das so sein, wäre die Lösung ok


    zu 5. Meine Bedenken beziehen sich vor allem auf die Bediener (vor allem Instandhaltung), die später mit diesen Robotern arbeiten und das ursprüngliche Thema T2 sperren für Anwender


    Will Dir nicht zu Nahe treten, nur meine Meinung kundtun. :blumen:
    Stelle aber erfreut fest, daß Du Dir Gedanken machst


    Gruß
    Stefan

    Einmal editiert, zuletzt von zteve ()

    Hallo nochmal.


    Soweit ich weiß kannst du tatsächlich bei gestopptem sps.sub "keine" SAK-Fahrt machen.
    Deshalb läuft der Interpreter bei erneutem drücken der"START" taste mit Sicherheit.
    Falls nicht würde der Roboter nicht losfahren.


    Würde hierzu aber gerne noch eine Meinung von einem Experten hören.


    Und bei "meinem" Roboter kann ich bei gedrückter Zustimmtaste den POV schon ablesen, aber eben nur wenn "Maus" aktiv ist, oder Handverfahren deaktiviert ist.


    Natürlich darf man sich Sicherheitstechnisch nicht auf den Submit interpreter verlassen. Das unterrschreibt dir kein Arbeitssicherheitler, aber diese Funktion erspart einem, dass man ständig den POV manuell herunterstellen muss.


    Bei mir war es im T2 Betrieb ohne diese Funktion immer so, dass ich den Totmann -Taster locker rechtzeitig loslassen konnte ohne in Gefahr zu geraten. Den ein oder anderen Crash hatte ich Anfangs natürlich auch.


    Gruß!
    Michael

    Zitat von zteve


    zu 3. Das würde mich jetzt wundern, daß ich ohne laufende Sub keine Satzanwahl machen und diesen Punkt anfahren kann. Sollte das so sein, wäre die Lösung ok


    dito
    ich kann mich auch nicht darann erinnern das die sps laufen muss für Satzanwahl

    Ich rede nicht von [glow=red,2,300]Satzanwahl[/glow], sondern von [glow=red,2,300]SAK-Fahrt[/glow]!
    Bei der Satzanwahl muss sich ja der Robi noch nicht bewegen, also wird die Zeile im Programm schon markiert werden auch wenn der sps.sub nicht läuft.


    Gruß!
    Michael

    Zitat von e-michael


    Ich rede nicht von [glow=red,2,300]Satzanwahl[/glow], sondern von [glow=red,2,300]SAK-Fahrt[/glow]!
    Bei der Satzanwahl muss sich ja der Robi noch nicht bewegen, also wird die Zeile im Programm schon markiert werden auch wenn der sps.sub nicht läuft.


    im endefekt egal. es soll ja nur nicht möglich sein, SAK fahren zu können wenn die sub nicht läuft.
    ich werd dass mal testen wenn ich wieder eine KeksundKuchenKiste vor mir habe.

    Hab heute KRC2 getestet


    - Submitinterpreter abgewählt
    - In T2 x-beliebiges Modul mit Standardinitialisierung angewählt
    - Initialisierungsteil überfahren
    - Roboter ist auf Homepos gefahren
    - "SAK erreicht"-Meldung wurde angezeigt
    - Start erneut gedrückt
    - Rob fuhr mit eingestelltem POV los
    - Satzanwahl mit anschließender SAK-Fahrt ohne Einschränkung möglich


    Zumindest bei diesem Robotertyp läuft der Roboter- im T2-Betrieb uneingeschränkt auch ohne Submitinterpreter!


    Deshalb bleib ich dabei:
    In der Sps.sub programmierte Änderungen des Programmoverrides für T2 halte ich für gefährlich.


    Der Bediener gewöhnt sich und es gibt keine Rückmeldung oder Einschränkung wenn diese Plattform auf der dieser Eingriff geschieht nicht mehr vorhanden ist.


    Der Roboter bewegt sich dann 10! mal schneller als erwartet.


    Gruß
    Stefan

    Einmal editiert, zuletzt von zteve ()

    dito, hab das heute auch festgestellt. Hab den Submit nicht nur gestoppt sondern abgewählt und versucht mit satzanwahl eine SAK fahrt "heraufzubeschören"
    Funktioniert alles problemlos. wie von zteve beschrieben. Ergo teile ich auch seine Meinung :goodpost:

    Hallo Zusammen


    Habe das gleiche Problem wie ihr, das ich leider nicht uneingeschränkt sagen kann, das jeder
    der bei uns an die Roboter darf weiß was er da tut.
    Nun ist es aber so, das wir mit unseren Robotern Schleifen und Polieren. Das heist ,das eine
    generelle Geschwindigkeitsreduzierung nicht möglich ist, da die Teile sonst Schrott wären, sprich
    der Jenige der den Roboter rüstet steht bei voller Bahngeschwindigkeit im Gefahrenbereich.


    Ich habe das bisher so gelöst, das ich die PTP Geschw. in der SPS_SUB auf 10% reduziere (Bahngeschwindigkeit
    muss ich aus besagtem Grund ja auf 100% lassen.) Zusätzlich Frage ich in all meinen Arbeitsprogrammen am Anfang und
    an mehreren Stellen ab, ob meine SPS_SUB denn auch läuft.


    ;FOLD SUBMIT
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN\R1\SPS ()")
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN 0")
    IF ($PRO_STATE0==#P_FREE) OR ($PRO_STATE0==#P_STOP) THEN
    KEINE_SPS_SUB ( )
    ENDIF


    Eine 100%ige Lösung ist das wahrscheinlich auch nicht, hat aber bis heute immer funktioniert.


    Gruß


    Schybulla

    Weil der Klügere nach gibt - regieren die Dummen die Welt

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