Berechnete PTP-Punkte

    Hallo zusammen,


    beim Anfahren von Berechneten PTP-Punkten kann es vorkommen, dass sich der TURN ändert (richtig: eigentlich ändern müsste, aber der Punkt ja fix geteacht ist).


    Beispiel: Ein PTP-Punkt wird geteacht. Dieser wird dann rechnerisch innerhalb eines BASE verschoben: x-y-z (z.B. Palletieraufgabe). Da der TURN dieses Punktes immer fix ist (geteacht) müsste er ggf. auch mitgeändert werden.


    Frage:
    Wie testet ihr solche Programme? (Wenn später jemand den Punkt neu teacht, dann kann es durchauchs zu Problemen kommen.)


    Gruß
    Stefan

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo StefanW.


    Also ich mach das so: PTP-Fahrt bis zur Base-Änderung und ab da nur noch LIN-Fahrt.
    Man kann leider nicht vorhersagen, ob die Achskonfiguration für die geänderten Punkte gleich bleibt.


    Tschüß Frank

    Hallo,
    das kann man so nicht wirklich mit allen Möglichkeiten testen,
    irgend ein Sonderfall rutscht da immer durch. :bawling:


    Ich deklariere die berechneten Punkte immer als Frame und nicht als
    POS / E6POS. Bisher hatte ich damit noch keine Probleme.


    Nur noch linear fahren ist auch eine Möglichkeit, aber nicht immer
    wünschenswert, da ab und an zu langsam.


    Hermann

    Genau die Geschwindigkeit ist mein Problem!


    Ich denke aber, dass ich es für diese spezielle Anwendung in den Griff bekommen müsste.


    Bisher fahre ich immer PTP auf eine Vorposition. Dann nur noch LIN.
    Also so (natürlich mit Überschleifen):


    Code
    ....
PTP Anfahrt1      // Vorposition vor Palette
LIN ZurAblage1  // Schnell bis kurz vor Ablage 
LIN Ablage         // Langsam zur Ablage (es werden "Platten" an "Platten" senkrecht aneinander gestellt)
...


    Dabei sind ZurAblage1 und Ablage berechnete Punkte!
    Von Anfahrt1 bis ZurAblage1 sind es dann von wenigen cm bis 1,5 Meter.


    Das ist natürlich der sicherste Weg mit LIN. So läuft die Anlage auch schon 1 1/2 Jahre.


    Nun wird sie umgebaut und ich kann es so aus Taktzeitgründen nicht mehr machen!


    Ich muss es jetzt auf PTP "umstricken".


    Es ist jetzt so, dass ich nur in X-Richtung verschiebe, und zwar IMMER UM DEN GLEICHEN BETRAG.


    Eigentlich müsste ich doch den weitesten Punkt teachen und dann im BASE in X-Richtung fahren und dabei den TURN beobachten. Ändert sich nix, dann gibt es auch bei der Berechnung keine Probleme. Danach ein kleines Testprogramm, mit dem ich nach dem teachen in einer Schleife den PTP-Punkt ZurAblage1 verschiebe und den jeweils aktuell berechneten Punkt von Anfahrt1 aus anfahre. :denk:


    Probleme würde es natürlich machen, wenn ich den PTP-Punkt um ein variables Mass verschieben müsste...dann wäre es GEFÄHRLICH!
    Oder wenn jemand in "meinem" Programm rumteacht, ohne sich evtl. vorher die Funktion anzusehen...aber das sollte man eh nie machen :waffen100:


    Gruß
    Stefan


    PS: Hmm
    Hermann: Wie verhält sich denn dann der Roboter in diesem Fall bzgl. TURN, wenn Du nur FRAME verwendest?
    Verhält er sich dann anders wie bei POS / E6POS ?

    Einmal editiert, zuletzt von StefanW ()

    Hallo,

    Zitat

    PS: Hmm
    Hermann: Wie verhält sich denn dann der Roboter in diesem Fall bzgl. TURN, wenn Du nur FRAME verwendest?
    Verhält er sich dann anders wie bei POS / E6POS ?


    Ja klar, verhält er sich da anders. Sonst hätte ich es doch nicht erwähnt. :mrgreen:


    Frag jetzt nicht was da intern gerechnet (oder eben auch nicht) wird,
    ich weiss es nicht.
    Wie schon gesagt hatte ich bei der Verwendung von Frames an Stelle von E6POS
    bei Palettieraufgaben noch nie Probleme. Auch bei Programmen, in denen ich
    (wegen nicht Nachdenken oder was weiss ich) zuerst mit E6POS gearbeitet hatte.


    Da hatte ich dann zum Teil die tollsten Bewegungen produziert (Roboter fuchtelt wie
    wild in der Gegend rum, dreht Achse 4, 5 und 6, dass einem schon beim
    Zusehen schlecht wird). Nach Änderung in Frame waren die Bewegungen so
    wie man sie sich wünscht.


    Hermann

    Guter Hinweis!


    Evtl. liegt es daran, dass der Roboter bei FRAME den kürzesten Weg nimmt, ohne sich über TURN "Gedanken zu machen"???
    Im FRAME steht ja kein Status und kein Turn.


    Denn wenn sich bei berechneten PTP Punkten in POS/E6POS eigentlich der TURN hätte ändern müssen, dann fährt der Roboter ja nicht unbedingt den kürzesten Weg :)


    Evtl. weiss da noch ein KUKA-Spezialist etwas dazu? :denk:


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    Nochmal zurück zum Thema:
    Mein obiger Denkansatz müsste doch für meine Problematik funktionieren, oder?


    Gruß
    Stefan

    Einmal editiert, zuletzt von StefanW ()

    Hallo,
    ja klar sollte der Ansatz funktionieren.
    Warum auch nicht?
    Wenn Du von Anfang an weisst, wieviele Punkte
    berechnet werden, wo sie letzten Endes dann 'landen' und diese
    dann auch noch alle ein Mal zum Test anfährst.
    Was soll denn da schief gehen?


    Theorie ist: Wenn man weiss wie es geht, aber nichts funktioniert.
    Praxis ist: Wenn alles funktioniert und keiner weiss warum.


    Wahrscheinlich liegt die unterschiedliche Fahrweise am Ignorieren bzw.
    nicht Vorhandensein des Status und Turn, aber was da intern genau
    passiert :huh:


    Hermann

    Hallo,


    Die Sache verhält sich so:
    Da in dem Frame kein Status und Turn vorhanden ist, wird bei einer PTP-Fahrt die Achskonfiguration von der letzten Angabe (Punkt) übernommen.


    PS:
    Wegen Veränderungen am Schlauchpaket mußte der Greifer an der 6.Achse um 360 Grad gedreht werden, die Positionen sollen aber gleich bleiben. Die Lösung: In der *.DAT den Status und Turn löschen, Punkt anfahren und speichern.


    Tschüß Frank

    Ich hatte mit folgender Umrechnung sehr gute Ergebnisse:


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