Positionkontrolle von Robotern

  • Hallo,


    Vielleicht kann mir hier jemand helfen. Ich suche eine einfache Möglichkeit wie ich kontrollieren kann ob ein Roboter noch richtig kalibriert ist.
    Es soll eine einfache Vorrichtung sein. Vielleicht ein Würfel der mit Sensoren abgefahren wird und somit eine Differenz ermitteln kann.
    Weiß vielleicht auch jemand wie das mathematisch geht??
    Bin für alles dankbar!!!!


    Gruß Matze

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo,


    Willst du das Automatisch alle X Stunden machen lassen oder per Hand?
    was macht dein Roboter?


    Als Handvariante würde ich irgendwo eine Spitze anschrauben und mit deinem werkzeug diesen Anfahren. An der Spitze angekommen ist das Programm zu ende und du kannst per HAnd umoritieren. Anschliessend wieder in Home fahren.


    Wenn du das Automatisch machen lassen willst, einen Rollenhebelschalter von deinem Robi aus drücken lassen. wenn der Eingang kommt, die Aktuelle Position mit den gespeicherten Daten vergleichen Lassen. Evtl , wenn dein Robi ein stark verschmutztes Werkzeug hat, den Schalter über eine mech. Blechwippe betätigen lassen.


    Mfg

  • Also das ganze ist ein FH-Projekt und soll mal an einem KuKa instaliert werden. Ich selbst habe noch nie an einem Roboter gearbeitet.
    Das ganze soll automatisch ablaufen. Eine ähnliche Idee mit einem Sensor hatte ich auch schon. Kann man sowas auch mit einem Prüfkopf am Roboterarm realisieren, der ein Musterwerkstück abfährt??
    Danke mal für deine Antwort!


    Gruß

  • Hallo Matze25


    Wir vermessen unsere Bauteile mit einem Lasersensor. Und zwar bearbeiten wir Blechteile, die
    Prozessbedingt nicht immer gleich gebogen sind. Die gemessenen Unterschiede verechnen wir direkt
    auf das Tool. Die Messdaten/Abweichungen kann mann sich auch ausgeben lassen.


    Alternativ könntest du auch einen Messkopf wie er z.B. an einer Werkzeugmaschine zum Einsatz kommt
    montieren und damit verschiedene Punkte abtasten. So kannst du dir die Abweichungen ausgeben
    und auch vom Roboter kompensieren lassen.


    Gruß


    Schybulla

    Weil der Klügere nach gibt - regieren die Dummen die Welt

  • Hallo,


    man müsste ein Musterwerkstück, z. B. Deinen gedachten Würfel, mit einem frisch justierten Roboter abfahren und für X, Y, u. Z die Koordinatenwerte f. X, Y u. Z aufnehmen und in 1 oder mehrere Variable schreiben. Beim automatischen Vermessen dann IST u. SOLL vergleichen und die Abweichung ermitteln Das automatische Vermessen muss dann per Suchfunktion mittels Interrupt erfolgen.


    Gruß


    PA

  • Ich würde die Geschichte analog zur Justagereferenzierung bei SafeRobot durchführen.
    Dabei wird ein Sensor fix an einer beliebigen Stelle innerhalb der Roboterzelle montiert, angefahren und geteacht.
    Die Koordinaten würde ich mir dann in einer deklarierten Positionsvariablen abspeichern.
    Wann immer es nötig ist den Schalter anfahren bis er bedämpft wird und stoppen. Anschliessend die aktuelle Position $Pos_Act in allen Koordinaten mit der Positionsvariablen vergleichen und entweder weitermachen wenn die Position innerhalb einer Toleranz liegt oder stoppen wenn eine zu große Abweichung vorliegt.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • Hallo,


    danke mal für eure Antworten. Was ich an der Geschichte noch nicht verstehe ist folgendes: Benötige ich ein externes System ( Abstandsensoren etc.) oder geht es mit dem internen Wegmesssytem und einem einfachen Drucksensor oder ähnlichen. Wenn ich einen definierten Punkt anfahre und sage das ist der Referenzpunkt und das System verstellt sich und ich den Punkt dann wieder anfahre, steht der Robo an einer anderen Stelle, aber die internen Koordinaten sind die gleichen. Versteh ich da etwas falsch??



    Gruß Matze

  • Wenn du eine Abweichung überprüfen willst, musst du immer eine externe Referenz haben, da sich die Werte des Punktes in der dat.file ja nicht ändern sollte der Roboter verschoben werden. Es ändert sich dadurch nur die Lage des Punktes im Raum.
    Und genau das willst du ja prüfen.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

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    Konrad Adenauer

  • Für ein Schulprojekt könnte man mit 3 Analogwertaufnehmern für X,Y und Z arbeiten.
    Linearpotentiometer oder Laser.
    Dann kann er den Analogwert einlesen und direkt als metrischen Wert umgerechnet visualisieren.


    Einfache Linearpotis sind z.B. bei Conrad zu finden. Über nen A/D-Wandler den Wert auf die Eingänge legen, dann kannst Du den Potentiometerwert in beispielsweise als Byte mit 254 Stufen einlesen...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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  • Guten Morgen,


    die letzte Antwort ist ein guter Vorschlag. Auf Roboterseite würdest Du z.B. ein Programm erstellen, mit dem Du um einen definierten TCP umorientierst. Damit Du das aufnehmen kannst, sollte der TCP z.B. aus einer Kugel bestehen, die Du über zuvor kalibirerte, lineare Potis (3 Stück) gleichzeitig aufzeichnest.
    Nicht erschrecken, auch ein gut kalibrierter Roboter macht hier Abweichungen, allerdings sollten sich die in einem sinnvollen Rahmen bewegen.


    Dann viel Spaß dabei!
    Gruß
    robots

  • Wenn Du nur ein rotationssymmetrisches Tool kontrollieren wolltest, und das am KUKA oder ABB, dann wüßt ich was, was vielleicht sogar preislich noch passen könnte. Mehr Infos bei Interesse per PM.

    Wolfram (Cat) Henkel

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