geht des überhaupt wenn die bremsen eingefallen sind ?? 
geht des überhaupt wenn die bremsen eingefallen sind ??
Sicherlich .. Die Bremsen halten nur bis zu einem gewissen Drehmoment und wenn ein langes Werkzeug daran hängt, über die Hebelgesetze könnte ich mir vorstellen, das man die 6 bzw. nach Stellung der Handachsen auch die Achsen 4 & 5 leicht verdrehen kann.
@ Tropic:
Ich würde versuchen, vor dem Ausschalten das Werkzeug abzulegen oder irgendwo aufzulegen ( Tisch, Halter ...) , wenn das möglich ist.
Eine andere alternative ist, das Werkzeug mit dem Schwerpunkt nach unten auszurichten.
mfg
Kannst du nicht wie Magnus schon gesagt hat, das Werkzeug in eine Position fahren in der
man auf keinen Fall zufällig daran kommen kann wie z.B irgendwo Überkopf, so das man bequem
darunter her gehen kann zum Reinigen oder so - setzt natürlich voraus das du soviel Platz hast.
Würde das allerdings mit ner kleinen Routine machen, damit man sicher ist das aus der
Position das Arbeitsprogramm auch gestartet werden kann ohne das es rummst.
Gruß Schybulla
Hallo,
irgendwie scheint hier jeder davon auszugehen, das sei vollkommen normal - das ist oberfaul.
magnus, da hast du bestimmt recht. Irgendwann halten die Bremsen nicht mehr. Ist nur eine Frage des Momentes.
Aber "leicht verdrehen" ist nicht. Durch die Getriebeuebersetzung sollte es unmöglich sein, die Bremse mit vertretbarem Moment zum durchrutschen zu bringen.
Ich behaupte:
der Roboter ist statisch ueberlastet (dynamisch braucht man dann nicht mal nachrechen)
und/oder die Bremse an Achse 6 ist defekt
Was passiert bei einem generatorischen Stop - zum Beispiel Stromausfall?
Die Achsen werden aus dem Zwischenkreis gebremst, die Bremsen fallen ein und halten nicht. Das Werkzeug knallt in den Schutzzaun??
Gruss Stefan
Hallo Stefan,
die Sache ist nicht oberfaul. Bin ein Kollege von robmuell und das Problem ist bei uns, dass unser Werkzeug ca 700 mm (!!) lang und ebenso breit ist. Das ist ein regelrechtes Paddel. Ein kleiner Schlag im ausgeschaltetem Zustand und die Justierung von A6 ist verloren. Die 5. Achse scheint da weniger anfällig zu sein... An einen anderem Roboter (KR16) hab ich mal versuchsweise das Werkzeug montiert, da ich auch dachte, dass evtl. die Bremse einen Schlag hat. Am Vergleichsroboter das gleiche Ergebniss... Die Bremse ist also i.O.
Meine Frage : Gibts Motoren mit stärkeren Bremsen oder ein anderes Weg- Meßsystem mit Absolutwertgeber etc. ? Das Justieren der Achse wird bei unseren Anwendungen in der Praxis alles andere als einfach sein, da idr kein ausgebildeter Roboterbediener in der Nähe sein wird und das KCP fest eingeschlossen in der eigentlichen Steuerung liegt (Steuerung über Leitrechner, externes HMI etc....)
Außerdem läßt sich das EMT aufgrund einer Schutzhülle mehr als schlecht anbringen.
Disaster.... 
Ist der KR16 mit Riemenantrieb? Oder mit Zahnstangen?
Könnte sein das die Riemenspannung nicht stark genug ist!
Also ich denke mit der Riemenspannung kannste da nicht viel beeinflussen, der Riemen rutscht ja nicht durch. Die Bremse des A6-Motors hat einfach bei so einem Hebel und bei dem verwendeten Geriebe zu wenig Haltemoment um auch einen Schlag gegen das Werkstück halten zu können 
.
Prinzipiell müsste ein grösserer Motor dank der somit grösseren Bremse auch grössere Haltemomente bieten. Eine Lösung mit einer Zusatzbremse wäre zwar theoretisch denkbar, aber ich wüsste nicht dass es sowas irgendwo "von der Stange" gibt :?.
Das einfachste wär immer noch das Werkzeug, bevor der Roboter abgeschaltet wird, in eine "unerreichbare" Ruheposition zu fahren - aber das geht ja anscheinen nicht :(.
Gruß 
Bert
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