Datentyp num in RAPID

Hi,

der Datentyp NUM in RAPID entspricht einer 32-Bit Gleitkommazahl (Single) nach ANSI IEEE 754-1985
(http://de.wikipedia.org/wiki/IEEE_754) und hat demnach eine Genauigkeit von 7-8 Dezimalstellen.

Oder meintest du die Länge von Datenfeldern (Arrays)
Da habe ich jetzt auf die Schnelle nichts zu gefunden...
Aber das kannst du durch Ausprobieren relativ leicht herausfinden...

Gruß
rmac

Hi,

also wenn du mit einem (Text-)Editor den Quelltext bearbeitest, kannst du ja 10 Stellen verwenden.
Beim Laden in die Steuerung werden die Gleitkommazahlen ohnehin in das binäre Format gewandelt und
dabei so genau wie möglich an das "lesbare Textformat" angenähert (vermute ich).
Angezeigt werden allerdings nur 6 signifikante Stellen und wenn du das Programm von der Steuerung aus speicherst,
werden auch nur 6 Stellen gespeichert, d.h. in das Textformat gewandelt.

Warum das auf diese Stellenanzahl eingestellt ist, kann ich dir nicht sagen.
Ich denke, die ABB-Leute haben das (hoffentlich nach reiflicher Überlegung) einfach so festgelegt.
Normalerweise sollte das auch ausreichen:
Selbst wenn du einen Arbeitsraum von knapp unter 10m hast, kannst du mit 6 Stellen bis auf 1/100 mm auflösen,
was wohl sicherlich unterhalb der Positionsgenauigkeit eines (normalen) Industrieroboters liegt.
Bei den Quaternionen kann ich dir leider nicht sagen welche Auswirkungen die 5te Nachkommastelle hat, da will ich
mich heute auch nicht mehr näher mit beschäftigen...

Mein Tipp zu diesem Thema: don't worry, be happy :cool027:
Der IRB140 z.B. hat laut ABB eine Wiederholgenauigkeit von +/- 0.03mm.
Ob du dem sagst: "fahre zu X=23.6785" oder "fahre zu X=23.6788", das geht dem ziemlich am Ar... vorbei.

Oder siehst du da andere Probleme ?
gruß
rmac

Hi,

wenn man robtargets mit dem Programm RobotStudio anlegt dann werden für die translatorischen Werte bis zu 12 und für die rotatorischen Werte bis zu 16 Nachkommastellen beschreiben. Aber wie schon geschrieben wurde "Wer braucht das?" :ylsuper:

Grüßle
Thilbi