KRL Servoventilprogrammierung

Hallo,

der Variablen-Name INK_GEBER in der letzten Frage verwirrt mich, ich gehe jetzt aber mal davon aus, dass einer der beiden Inkrementalgeber gemeint ist.

Sind die beiden Inkrementalgeber vom gleichen Typ (weil die Art der Byte-Übergabe unterschiedlich ist)? Da der 2. Inkrementalgeber eine 1 Byte große Lücke hat (in IOSYS.ini nicht versehentlich falsch parametriert?) und außerdem beim 2. Geber Highbyte vor Lowbyte kommt, würde ich die Eingänge wie folgt erfassen:

SIGNAL INK_GEB_VORSCH $IN[425] TO $IN[440]; 1. Inkrementalgeber (1. byte ist Lowbyte, 2. Byte ist Highbyte)
SIGNAL INK_GEB_ANTR_HIGH $IN[473] TO $IN[480]; Highbyte 2. Inkrementalgeber
SIGNAL INK_GEB_ANTR_LOW $IN[489] TO $IN[496]; Lowbyte 2. Inkrementalgeber

int geberwert1=0; Var., in die der Wert vom 1. Geber direkt reingeschrieben werden kann
int geberwert2=0; den Wert füllen mit Rechnung unten

Zum Vergleich beider Geberwerte:
geberwert1=INK_GEB_VORSCH
geberwert2 = 256* INK_GEB_ANTR_HIGH+ INK_GEB_ANTR_LOW

Jetzt kann man geberwert1 und geberwert2 beliebig verwursten.

Generell kann man mit SIGNAL ... nur direkt aufeinanderfolgende Eingänge, also ohne Lücke zusammenfassen, max. 16 Eingänge zusammenfassen ist möglich.

Gruß

PA

Hi,
wenn ich mich noch recht erinnere kann man bis zu 32 Bit zusammenfassen, dann wird sogar das
höchste Bit als Vorzeichenbit ausgewertet.

Die Lage der Bytes können doch in der IOSYS.INI so verschoben werden, dass sie nacheinander
auf den Eingängen ankommen.
Sowas wie:

INB59=4,2,X1
; normalerweise INB60=4,3,X1
INB60=4,4,X1

Bezweifle aber, dass die Bytes tatsächlich nicht direkt nacheinander erscheinen, tippe da eher auf
einen Fehler in der IOSYS.INI, oder bei der Interpretation der Eingangswerte.

Vergleich geht einfach mit:

if INK_GEB_VORSCH <> INK_GEB_ANTR then
 ; tue dies, lass jenes, oder andersrum
endif

Hermann

Versteh ich das richtig, Du willst eine Geschwindigkeitsregelung über die KRL machen?
Also wohl über Submit?
Hmm, ob das schnell genug ist für ne saubere Regelung...?

Im LOOP des submit interpreters kannst du schön eine regelung für deine applikation (regelung) programmieren.

Ich hab so etwas ähnliches schon mal programmiert.
schau dir die sps.sub mal genauer an!!

da gibts einen loop und der laäuft ständig...

kleiner tipp wait befehle vermeiden sonnst gibts troubles..

Hallo,

Hermann.

Da für eine Geschwindigkeitsabfrage /-anpassung, oder was auch immer, der Absolutwert von den Inkrementalgebern interessant ist, muss man schon die Mühsal der Rechnung auf sich nehmen, die ich für den 2. Inkrementalgeber angegeben habe.

___xyz___

Aufgrund der direkten 2Byte-Zusammenfassung für Inkrementalgeber 1 und fehlendem Hinweis der Pos. für Low- u. Highbyte habe ich nicht vorausgesetzt, dass beide Inkrementalgeber vom gleichen Typ sind. Da das jetzt geklärt ist: Die Wert-Berechnung, die für Geber 2 beschrieben wurde, gilt dann natürlich auch für Geber 1.

Unter der Annahme, dass die Beschreibung, mit der dieses Thema eröffnet wurde, nehme ich mal an, dass die Geschwindigkeit beider Motoren gleich ist, wenn das Material, dessen Dicke mit dem Triangulationssensor gemessen wird. neu eingelegt wird. Diese Startgeschwindigkeit in eine Konstante oder Variable legen.
Die Anfangsdicke legt man sich in eine Konstante (Durchmesser, z. B. START_DURCHMESSER, weil einfach zu messen). In eine weitere Konstante (z.B. ABSTANDSRADIUS) kommt der Wert des Abstands zwischen Sensor und Drehmittelpunkt der Materialrolle (der Sensor misst die Rollendicke letzlich als Radius). Die tatsächliche Rollendicke (Durchmesser, z.B. durchmesser_aktuell) erhält man mit:
durchmesser_aktuell=2*(ABSTANDSRADIUS-sensormesswert).

Die Abroll-Länge ist Durchmesser * PI (PI muss für den KUKA als Konstante mit Wert 3,1415 angegeben werden) und so könnte man die neue Geschwindigkeit angeben mit:
neue_geschwindigkeit=startgeschwindigkeit*START_DURCHMESSER/durchmesser_aktuell

Der Vorschlag basiert auf der Beschreibung zu Beginn des Themas (immer gleich viel Material spenden, auch wenn Rolle dünner wird).

In der sps.sub kann man diese Berechnungen in einer Schleife kontinuierlich wiederholen und auch das Auslesen der Inkrementalgeber machen. Je nachdem, wie flott der Roboter sich bewegt, muss sich in der Abrollmechnik für das Material noch eine gefederte Zwischenrolle als Materialspeicher befinden.

Gruß

PA

Hallo XYZ und auch ein Hallo an die anderen,
hast du schon was programmieren können?
hier noch eine Lösung wie man das Ganze machen kann.
Irgendwo mußt du das Programm für deine beide Motoren aufrufen. Wie schon geschrieben kannst du das im SUBMIT Interpreter machen oder du programmierst einen Interrupt der über einen Timer ausgelöst wird.
Beispiel:
Im Programmkopf in deinem Hauptrogramm mußt du den Interrupt deklarieren.

;TAKTGENERATOR FÜR REGELUNG
INT Takt=-150

GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $TIMER_FLAG[1]==TRUE DO PD_Regelung()
INTERRUPT OFF 1
$TIMER[1]=Takt

Beim Start ist Timer_flag[1] false: weil negativer wert (takt=-150)

so jetzt kommt ein wenig programmcode
..
..
irgendwann wenn gewünscht (roboter ist bereit für seine arbeit) kannst du den Timer starten und den Interrupt aktivieren.

INTERRUPT ON 1
$TIMER_STOP[1]=FALSE

ab diesem Zeitpunkt wird das Programm (PD_Regelung()) alle 150 ms aufgerufen. Den Taktgeber kann man natürlich anpassen.

wenn die Arbeit erledigt ist kannst du den Interrupt wieder deaktivieren.
INTERRUPT OFF 1
$TIMER_STOP[1]=TRUE
;Taktgeber wider mit Startwert initialisieren
$TIMER[1]=Takt

Das Programm PD_Regelung kannst du in einer eingenen Datei schreiben.
Programmkopf und Programmende sollte so aussehen.
;===============================================
;PD_REGLER
;===============================================
GLOBAL DEF PD_Regelung()
;interrupt regelung unterbrechen
INTERRUPT OFF 1
;taktgeber init
$TIMER_STOP[1]=TRUE
$TIMER[1]=Takt

;==============
;hier kommt dein code für die regelung rein
;==============

;interrupt regelung aktivieren
INTERRUPT ON 1
$TIMER_STOP[1]=FALSE
END

So und jetzt mußt du (nur ) noch die Regelung schreiben. Leider habe ich in KRL noch keine Regelung programmiert. Aber ich füge mal ein PD-Regler in C ein. Das ganze sollte dann in KRL umgesetzt werden. Ich hoffe das es ein wenig hilft

Also die Regelung ist für eine kleine Roboterplattform mit zwei Motoren links/rechts. Mit dieser Regelung kann das Teil vor/zurück und Kurven fahren. m pro sekunde und radiaten pro sekunden.
Das Programm mußt du für deinen Bedarf kürzen. Schau dir Speedsystem() an.