Ausgänge genau setzen

  • Hallo ihr Blauen,
    ich habe folgendes Problem: ich möchte an einer punktgenauen Stelle einen Ausgang setzen und zwar ohne Spoppunkt. Bisher habe ich die Positionen immer mit PL0 angefahren und habe dann meinen Ausgang gesetzt. Das müßte doch auch anders gehen um Taktzeit zu sparen(ähnlich Triggern). Hier im Forum gibt es zwar ein Thema darüber, komme da aber nicht ganz hinter.
    Es gibt da auch diese Funktion ANTOUT, die ich so nicht richtig verstehe.


    Schönes Wochenende

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  • Hallo Andi,
    sage schon mal Danke, so genau ist die Funktion in meinen Unterlagen nicht erläutert. Mal schauen, ob mir das witerhilft. Da die Anlagen natürlich immer produzieren müssen, bleibt mir oft nur das Wochenende, um zu experimentieren. Rückmeldung könnter daher etwas dauern.
    :merci:

  • Hallo Dini,


    eine Rückmeldung wär auf alle Fälle nicht schlecht. Ich hab die Funktion selbst noch nicht ausprobiert. Daher würd mich schon interessieren, ob und wie das ganze funktioniert. :?: :idea:


    mfg
    Andi

  • Hallo,
    der Parameter, um die Funktion bei der XRC freizugeben ist der S4C008, wie hier im Forum auch schon mal erwähnt wurde. Nur die Funktion, um streckenabhängig (ANTDIS) zu schalten kann ich nicht finden.
    Hat da jemand von euch eine Idee.


    Einen schönen Tag noch


    dini

  • Hallo zusammen,


    dieses Thema ist zwar schon recht alt, doch habe ich aktuell als Motoman-Anfänger eine Frage genau dazu.


    Ich hab folgenden Code auf einer DX200 geschrieben:


    Code
    'L004 - NACH ENTNAHME
    MOVL LP004 V=1500.0 NWAIT
    'L005 - AUS BEREICH
    MOVJ LP005 VJ=100.00 NWAIT
    'AUS BEREICH 1 SETZEN
    ANTOUT AT#(1) ON ANT=0.01
    'L006 - ABFAHRT
    MOVJ LP006 VJ=100.00 NWAIT


    Die Positionen sind alle berechnet - und zwar so, dass L005 (AUS BEREICH) auch wirklich aus Bereich liegt - ihr wisst schon, Zylinder die sofort z.B. eben nach einer Entnahme wieder verfahren werden sollen. Taktzeit, Taktzeit, Taktzeit,...


    Doch leider wird der entsprechende Ausgang etwas zu früh gesetzt. Fällt natürlich nur auf, wenn ich über die SPS einen geringen Override vorgebe - aber es soll ja immer funktionieren. Und verstehen möchte ich es ja auch...8)


    Laut Dokumentation wird der AT#(1) um 0.01 Sekunden verzögert geschaltet - also, nach Erreichen der Position.


    Aber warum funktioniert es so nicht? Hätte da jemand einen Tipp?


    Beste Grüße


    P.S.: Mit ANTDIS=0.01 habe ich es auch versucht...

  • Hallo,

    ein Antizipation-Ausgang ist, und soll, geschwindigkeitsanhängig sein. Evtl. bringt dir die Angabe der Verzögerungszeit anstatt der Distanz eine Verbesserung?
    Ein Cube funktioniert nicht?


    Gruß

    Z

  • Oh, Danke für die schnelle Rückantwort...


    Ich habe beide Varianten (ANT und ANTDIS) ausprobiert - vielleicht ist die jeweilige Angabe von 0.01 zu klein? Ich werde da morgen mal mit spielen - eventuell bekomme ich ja einen Wert für das gewünschte Verhalten heraus. Das ANT geschwindigkeitsabhängig ist, das leuchtet mir ein - bei ANTDIS wäre das natürlich ungünstig.


    Einen Cube wollte ich nicht benutzen, da auf der Anlage Produkte unterschiedlicher Größe gefahren werden sollen. Wenn ich mir jetzt überlege, für jedes Produkt einen Cube zu pflegen und das Ganze auch noch Produktabhängig in der SPS auszuwerten...


    Etwas faul bin ich ja schon...:icon_rofl:

  • Also, ich habe es mit unterschiedlichen Werten versucht und es bei ANTDIS=5.0 belassen und die Position an sich etwas angepasst. Die Ungenauigkeit bleibt gefühlt aber unverändert!? Hat schon jemand ähnliche Erfahrungen gemacht?

  • Guten Morgen zusammen,


    sind ANT (ANTOUT, ANTDIS) tatsächlich die einzige Lösung ein Signal erst zu setzen, nachdem die Position erreicht wurde?


    Hintergrund:

    Wir bzw. der Roboter arbeitet mit Laser und hier ist es sehr wichtig, dass das Signal (Laser ein) erst gesetzt wird, wenn der Roboter die Position erreicht hat und stillsteht.


    Hat hier noch jemand Tipps für mich bitte? : )


    Vielen Dank im Voraus!


    LG

  • Hallo,


    das ist alles? Wird der Ausgang dann tatsächlich erst gesetzt, wenn der Roboter die Position erreicht hat (Programmzeigervorlauf etc.) ? Ist das zu 100% sicher?

  • PL0 ist ein Genauhalt. D.h. der Roboter und das Programm fährt erst fort wenn er diese Position exakt erreicht hat.

    Willst du 100% sicher wirst du um FSU nicht herum kommen aber das kommt auf deine Anwendung an. Ich habe bisher nie Probleme damit gehabt

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