Externe Kinematik eingeben

  • Hallo! :hilfe:
    Kann mir jemand Unterlagen besorgen bzw. mir erklären wie die Kinematik eingebeben wird
    Habe versucht es zu vermessen, kommt immmer mit messfehler
    Wir haben einen KR30/3 mit zwei Externe Achse 7 und Achse 8 mit 90 Grad versetzt, der Roboter steht
    in der Mitte - Welche Maße muss ich eingeben (von Wo bis wo -Achse1 mittelpunkt bis Achse 7 Mittelpunkt oder so)
    Wir haben bis jetzt die Externe Achse nie beim schweissen bewegt, haben jetzt neue Teile wo gedreht werden soll
    Hab es programmiert - Roboter und Achse 7 fahren nicht syncron !
    Ich kann den Roboter auch nicht gleichzeit mit der Externe Achse drehen!
    :danke:

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Chriko,


    falls du etwas genauer sagen kannst was für externe Achsen du hast, kann ich dir vielleicht helfen:


    - Sind das zwei zusätzliche Einzelachsen oder eine externe Kinematik (z.B. ein Dreh-Kipptisch)?
    - Steht dein Roboter auf einer der Zusatzachsen, d.h. ist eine davon z.B. eine Lineareinheit (KL)?
    - Hast du die Einstellung was Motoren usw. angeht schon alles gemacht und es fehlt die nur noch die Trafo?


    Ansonsten muss ich hier zu viele Fälle durchdiskutieren. Falls du selbst schonmal testen willst solltest du in der R1/$machine.dat mal nach folgenden Einträgen schauen, da müsste Einträge so ähnlich wie hier beispielhatf angegeben stehen:


    $EX_AX_NUM=2 (Anzahl Zusatzachsen)


    $EX_KIN = {ET1 #EASYS, ET2 #EBSYS, ...} (Kennung der Kinematik ERSYS im KL-Fall, EASYS,...,EFSYS sonst)


    $ET1_AX={TR_A1 #E1, TR_A2 #E2,...) (Zuordnung der Achse zur Kinematik, z.B. bei Dreh-Kipptisch sind zwei Achsen En zuzuordnen


    $ET1_TA1KR={X 100.0, Y 450.0, ...} Lage und Orientierung der 1. Achse der Kinematik ET1 bezogen auf den Roboterfuß


    $ET1_TA2A1={X 100.0, Y 450.0, ...} Lage und Orientierung der 2. Achse der Kinematik ET1 bezogen auf die 1.Achse
    ...
    $ET1_TFLA3={X 100.0, Y 450.0, ...} Lage und Orientierung des Flansch der Kinematik ET1 bezogen auf die 3. Achse (falls nich vorhanden muss in $ET1_TA3A2 überall Null eingetragen haben, damit man dann an Achse 2 hängt)


    $ET1_TPINFL={X 10.0, Y -765.0, ...} Messpunkt zur Vermessung der externen Kinematik, beschreibt die Lage und Orientierung einesMesspunkts bezüglich des Flansch der Kinematik. Dadurch kann man für Vermessungen einen beliebigen Punkt auf der Kinematik angeben, der nicht genau im Ursprung des Flansch liegt, da dieser Punkt normalerweise nicht bis gar nicht angefahren werden kann.


    Gruß
    Fubini

  • Hallo Fubini!


    Meine Achsen stehen getrennt "horizontal" voneinander, jede Achse hat eine Vorrichtung montiert mit einem Rolltor


    Der Ablauf ist so - ich lege bei Achse7 ein schliese das rolltor - Roboter schweißt auf Achse 7


    gleichzeitig wird bei achse8 eingelegt Rolltor wird geschlossen - Roboter schweißt auf Achse8 und Rolltor achse7 wird geöffnet


    dh jede Achse wird getrennt angesteuert beim Schweissen


    Mein Problem ist - die Rolltore sind 90Grad versetzt angebracht und der Roboter steht mit 45 Grad minus zur achse7


    und 45 Grad plus zur achse8 - wie gebe ich den Fußpunkt an - genau achse7 Flasch oder Vorrichtung achse7 und welcher Winkel


    Weiters würde ich gerne wissen wie aktivere ich die Ex.Base beim Programm


    :danke:

  • Hallo Chriko,


    nachdem du zwei verschiedene Einzelachsen hast musst du folgendes setzen:
    $EX_AX_NUM=2 (Anzahl Zusatzachsen)
    $EX_KIN = {ET1 #EASYS, ET2 #EBSYS, ...}


    Jetzt musst du nachdem es zwei Einzelne Kinamatiken sind noch
    $ET1_AX={TR_A1 #E1, TR_A2 #NONE...)
    $ET2_AX={TR_A1 #E2, TR_A2 #NONE...)
    setzen, damit Achse 7 der ersten und Achse 8 der zweiten Zusatzachse zugeordnet ist.


    Dann müssen sowohl $ET1_TA1KR = {X 0.0, ...}, $ET1_TFLA3 = {X 0.0, ...} als auch $ET2_TA1KR = {X 0.0, ...},$ET2_TFLA3 = {X 0.0, ...} mit den Daten deines Zellaufbaus gefüllt werden, d.h. du musst noch die Lage und Orientierung von Achse 7 bzw. 8 in dieses Frames eintragen. Dazu brauchst du den angesprochenen Bezug zum Roboterfußpunktkoordinatensystem. Du kannst mal in R1/$machine.dat nach dem Eintrag $ROBROOT suchen, der beschreibt Lage und Orientierung des Roboterfusses in der Welt. Wahrscheinlich sind bei dir dort alle Einträge Null.


    Ist dass der Fall ist das Roboterfusspnktsystem folgendermassen ausgerichtet: In der HOME-Position 0,-90,90,0,0,0,0 zeigt falls du vor dem Roboterflansch stehst, die x-Achse genau auf dich zu die y-Achse nach rechts und die z-Achse nach oben. In diesem Koordinatensystem muss du dann die Lage deiner Zusatachse beschreiben und in $ET1_TA1KR bzw. $ET2_TA1KR eintragen. Dabei beschreibt die X-Komponente den Versatz in x bezogen auf das Roboterfusssystem, y den Versatz in Y, z den in z-Richtung. Ferner geben die ABC-Winkel die Verdrehung gegenüber dem Roboterfuss an, d.h. in eine dieser Komponenten wirst du wahrscheinlich deine +-45 eintragen müssen. In welche kann man deiner Beschreibung leider nicht entnehmen. Jedenfalls ist A die Verdrehung um die z-Achse des Roboterfusses, B um die y-Achse und c um die x-Achse.


    Mit dem Flansch machst du es dann genauso nur das du die Lage und Orientierung nicht mehr beschreibst im Bezug auf den Roboterfuss sondern auf das Achse 7 bzw. Achse 8 Koordinaten System, dass du ja bereits über $ET1_TA1KR bzw $ET2_TA1KR festgelgt hast.


    Zur Aktivierung des externen Bases musst du dann einfach eine normale Zuweisung an $BASE=... im Programm machen. Ist es ein externes Base aktivierst du damit automatisch die geometrische Kopplung.


    Gruß
    Fubini

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