Servus Miteinander
Ich muss im Rahmen meiner Uniarbeit für Versuche die Anlage mit Roboter und externer Linearachse neu programmieren. Das funktioniert soweit ganz gut. Allerdings stoße ich momentan auf das Problem, das der Triggerbefehl nicht so funktioniert wie ich das will.
Ich will einen Punkt mit dem Roboter anfahren, an diesem verweilen und während der Verweilzeit möchte ich die Linearachse bewegen. Während die Linearachse sich bewegt, möchte ich am Punkt 200, das sich das Schweißgerät einschaltet. Wird der Punkt 100 erreicht soll sich die Schweißanlage abschalten. Selbiges gilt für den Abzug, deshalb zwei Trigger. Die Linearachse verfährt auch entsprechend, leider werden die Ausgänge nicht geschaltet.
Was mache ich falsch? Wer kann mir helfen?
Ich bin für jegliche Hilfe und Ansatzpunkt sehr dankbar.
;FOLD 'Linearachse positionieren und verfahren'
$ASYNC_AXIS = 'B1'
VEL_EXT_SET(5)
ASYPTP {e1 345}
;FOLD 'Startpunkt'
PS = FRMADD2(Point1, FRMADD(0,-100,0,0,0,0))
LIN PS
yEin = 200
yAus = 100
TRIGGER WHEN PATH = yEin DELAY = 0 DO $OUT[26]=TRUE
TRIGGER WHEN PATH = yEin DELAY = 0 DO $OUT[41]=TRUE
TRIGGER WHEN PATH = yAus DELAY = 0 DO $OUT[26]=FALSE
TRIGGER WHEN PATH = yAus DELAY = 0 DO $OUT[41]=FALSE
ASYPTP {e1 -165}
$ASYNC_AXIS ='B0'
$VEL.CP = VelPRE / 60
$ACC.CP = 0.3
;ENDFOLD
