VKRC1 Automatik Start ohne Externe Schnittstelle

Hi Jungs,

nach einem ruhigen Sprung ins neue Jahr gehts wieder los!
Hierführ für alle gutes gelingen.

Wollen unseren Besch..eidennen KUKA VKRC 1 jetzt Automatisch ablaufen lasse. Wenn ich von T - Betrieb auf Automatikbetrieb schalte kommt er zu Aut EXT. Wie realisiere ich das er ohne Externen Schnittstellen das UP das geöfnet ist abfährt.

SAK fahrt ist klar,
dann habe ich die Fehlermeldung Betriebszustand unzulässih E2 / E7 (Fehlernummer 221)

Wie muss E2 und E7 geschaltet sein. Oder gehts einfacher?

MFG GUTSCHI

So, Fehlermeldung E2 /E7 habi ich behoben indem ich die E2 und E7 Schließung raus genommen habe.

Jetzt zeigt er mir nach der SAK Fahrt an

1367 Active Status erforderlich

Wie bekomme ich das behoben?

MFG Gutschi

Habe nen VKRC 1 mit einer Interbuseinheit, wollte jetzt die E/A an der Interbuseinheit nutzen um die nötigen Signale zu geben. Habe nicht so die Ahnung über SPS usw.

Die Variable $EXTSTARTTYP habe ich nicht gefunden.

In ein Paar themen war die rede von Brücken legen. Versteh ich so das i Einen Eingäng mit 24V für Antriebe ein und einen für Folgenanwahl legen muss. Natürlich dann noch in der E/A Konfiguration die E/As zuweisen.

Habe alle Signale an die Ausgangsbaugruppe gelegt(z.B. SAK erreicht, Automatikmodus aktiv usw) Sehe dann das kein PFo(Nullpunkt ? denke HOMEPUNKT) angefahren ist, die Antriebe werden nicht eingeschalten und es kommt keine Fahrfreigabe.
Dann folgt halt bei drücken der Start Plus Taste die Fehlermeldung Activ Status fehlt. (Bis dahin keine Fehlermeldungen mehr)

Leider wurden die anderen Themen nicht zu ende Diskutiert (Find ich schlimm wenn die Leute dann keine Lösung geben, sondern nur schreiben juhu funktioniert)

MFG GUTSCHI

PS. Habe VKRC 1 mit zwei stellungen am Betriebsartenwahlschalter (T1/T2 und AUT EXT)

$extstarttyp habe ich auf true gesetzt,

$move_enable steht auf false,
er gibt wenn i true setzen will die Meldung Variable ist schreibgeschützt.

Mir würde es ausreichen wenn er das programm nur einmal durchläuft, dann halt erneutes starten durch kurzes wechseln der Betriebsart.

Was kann ich machen das er mir die variable verändert?
Hab noch nie was von nem Schreibschutz bei KUKA gelesen. (gelesen ahb i ja schon viel!)

MFG GUTSCHIPK

Doch Doku VKRC 1 Release 1.4

Also Eingang zuweisen, und auf true setzen. Könnte ja das Out Signal von BMS Betriebsbereit nehmen das steht ja auf True. Finde das Brückenlegen langsam richtig lustig. Na ja, hauptsache ist das es dann funktioniert.

Werd es mal probieren melde mich dann wieder, leider ist mir Freitag ne Sicherung an der Interbuseinheit durch gebrannt, warte auf ersatzteile.

MFG GUTSCHI

Hi Jungs

warte noch auf ersatzteile, nebenbei mal ne Frage.

hab hier mal meine SPS.SUB rein gestellt, die ist so wie sie drauf war, hab nicht wirklich durchgesehen, denke hier muss i noch einiges ändern, ist ja alles von vw drin. Vielleicht kann mir jemand mal bisschen erläutern was hier nach und nach abgefragt wird.

&ACCESS RV
&PARAM TPVW_VERSION = 1.4.2
DEF SPS ( )
;Automatik extern
VW (#VW_SPS_INIT,TRUE)
;User-Baustein
VW_USR_S (#USR_INIT)
; interrupts for resets in special situations
INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO VW(#VW_P_FREE,TRUE)
INTERRUPT ON 91
INTERRUPT DECL 92 WHEN $PRO_STATE1==#P_RESET DO VW(#VW_P_RESET,TRUE)
INTERRUPT ON 92
INTERRUPT DECL 93 WHEN $ON_PATH==FALSE DO VW(#VW_BLOCK_SEL,TRUE)
INTERRUPT ON 93
IF EG_EXTAX_ACTIVE==6 THEN
IF (($SERVOFILE7[1]=="G") AND ($SERVOFILE7[2]=="U") AND ($SERVOFILE7[3]=="N")) OR (($SERVOFILE7[1]=="g") AND ($SERVOFILE7[2]=="u") AND ($SERVOFILE7[3]=="n")) THEN
EG_EXTAX_ACTIVE=1
EG_TORQUE_ON='B000001000000'
EG_TORQUE_OFF='B111110111111'
ENDIF
IF (($SERVOFILE8[1]=="G") AND ($SERVOFILE8[2]=="U") AND ($SERVOFILE8[3]=="N")) OR (($SERVOFILE8[1]=="g") AND ($SERVOFILE8[2]=="u") AND ($SERVOFILE8[3]=="n")) THEN
EG_EXTAX_ACTIVE=2
EG_TORQUE_ON='B000010000000'
EG_TORQUE_OFF='B111101111111'
ENDIF
ENDIF
IF $RAT_MOT_AX[6+EG_EXTAX_ACTIVE].N>0 THEN
EG_DIRECTION=1
ELSE
EG_DIRECTION=2
ENDIF
$VEL_EXTAX[EG_EXTAX_ACTIVE]=100
$ACC_EXTAX[EG_EXTAX_ACTIVE]=100
$TORQ_VEL[6+EG_EXTAX_ACTIVE]=140
EG_COUNT_MANUAL=-1
SWITCH EG_DIRECTION
CASE 1
INTERRUPT DECL 25 WHEN $CURR_ACT[6+EG_EXTAX_ACTIVE]<-1 DO GUN_OPEN ()
CASE 2
INTERRUPT DECL 25 WHEN $CURR_ACT[6+EG_EXTAX_ACTIVE]>1 DO GUN_OPEN ()
ENDSWITCH
INTERRUPT OFF 25
INTERRUPT DECL 27 WHEN NOT $PERI_RDY DO SAFETY ()
INTERRUPT OFF 27
LOOP
;Automatik extern
VW (#VW_SPS_CYC,TRUE)
;Zangenfunktionen
VW (#VW_ZANGE,TRUE)
;Servozange
VW (#CYC_SERVOGUN,TRUE)
;Freilaufende SPS
MAKROSPS()
;User-Baustein
VW_USR_S (#USR_LOOP)
WAIT FOR NOT $POWER_FAIL
ENDLOOP
END

;fold Servozange
DEF GUN_OPEN ()
INTERRUPT OFF 25
$OUT[EG_COMP_OUT]=FALSE
$CURR_RED [6+EG_EXTAX_ACTIVE,EG_DIRECTION]=EG_CUR_MOVE
WAIT SEC 0.05
$TORQUE_AXIS=$TORQUE_AXIS B_AND EG_TORQUE_OFF
END

DEF SAFETY ()
INTERRUPT OFF 27
IF NOT EG_BREAKE THEN
EG_GUN_STATE=-3
$OUT[EG_COMP_OUT]=FALSE
$CURR_RED [6+EG_EXTAX_ACTIVE,EG_DIRECTION]=EG_CUR_MOVE
WAIT SEC 0.05
$TORQUE_AXIS=$TORQUE_AXIS B_AND EG_TORQUE_OFF
ENDIF
END
;endfold

PS. möchte einfach nur das er sein gewähltes Programm automatisch weiterfahrt!

Gruss GutschiPK

Hi, hab hier eine gefunden von 1999, sieht wesentlich freundlicher aus.

&ACCESS RV
&PARAM TPVW_VERSION=1.3.15
DEF SPS ( )
;Automatik extern
VW (#VW_SPS_INIT,TRUE)
;User-Baustein
VW_USR_S (#USR_INIT)
; interrupts for resets in special situations
INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO VW(#VW_P_FREE,TRUE)
INTERRUPT ON 91
INTERRUPT DECL 92 WHEN $PRO_STATE1==#P_RESET DO VW(#VW_P_RESET,TRUE)
INTERRUPT ON 92
INTERRUPT DECL 93 WHEN $ON_PATH==FALSE DO VW(#VW_BLOCK_SEL,TRUE)
INTERRUPT ON 93
LOOP
;Automatik extern
VW (#VW_SPS_CYC,TRUE)
;Zangenfunktionen
VW (#VW_ZANGE,TRUE)
;Freilaufende SPS
MAKROSPS()
;User-Baustein
VW_USR_S (#USR_LOOP)
WAIT FOR NOT $POWER_FAIL
ENDLOOP
END

MFG GUTSCHi

P.S. was ist hier jetzt alles definiert? Vielleicht dahinter schreiben! Danke!!!

Gut werde sie dann probieren, muss nur auf meine I-Buseinhei Ersatzteile warten, Brücke dort die nötigen variablen, so wie es in vielen Themen schon besprochen wurde.

Habe vorher SAK fahrt gemacht, auf AUT EXT gestellt, keinerlei Fehlermeldungen waren da, bei Start kam dann zwei mal Active Status erforderlich, hatte da aber noch keine Brücken drin, dann flog die sicherung raus(Eingangsbaugruppe) leider keine passenden da, deshalb muss ich warten.

Da wir noch zeit haben, in der makrosps stehen ja viele $in zu §out drin habe aber keine so hohen E/As kann i da auch was entfernen, werde sie morgenmal reinsetzen, bin nicht mehr auf Arbeit.

MFG GUTSCHi

Besten Dank stethi für deine Tolle Hilfe

Hier mal die Makro.sps von CD

Habe jetzt keine so hohen ausgänge mehr, kann i alles raus hauen?

Hi endlich Erstzteile bekommen,

So, kurze erläuterung meines Arbeitsstandes:

- Habe die $MOVE_ENABLE Variable mit dauerhaft 24V versehen(Über Eingang)
- Meine Folgenummer sage ich Ihn mit einem Externen Schalter
- Wenn ich meine Cell.src in T2 fahre,(natürlich Totmannschalter und Start + gedrückt) fährt er auf SAK, dann wieder Start + und er fährt die Folge. Dann Fragt er nach der Folgenummer, Drücke den Externen Schalter und er fährt mein Programm wieder ab. So wollte ich es haben, jedoch ohne Totmannschalter und Start+ Taste.
- Wenn ich SAK fahrt mache, dann auf Automatik Extern schalte passiert gar nichts. SRB und ANTEIN sind mit $IN[1025] versehen und $MOVE_ENABLE hat ja dauerhaft 24V von einem extra Eingang.

Denke das es nichts großartiges mehr sein kann. Muss das Signal $MOVE_ENABLE zwischenzeitlich ausgeschaltet werden?

GRUß Gutschi